克日，哈尔滨工程大学研发了中国首套海洋布局物水下无损检验机器人，并通过了国家科技部组织的验收，实现了中国水下无损检验的工程化示范利用。记者由哈尔滨工程大学得悉，该水下检验机器人可在水下500米完成各种海洋布局物的无损检验，填补了中国涵该行业的空缺。

　　海内首套海洋布局物水下无损检验机器人。哈尔滨工程大学供图

　　机器人可在水深500米内的海洋构造物上稳固精准操纵

　　海洋钻井船、海洋钻井、采油平台、海优势电塔桩等海洋设备多数接纳钢构造桁架势构造，钢管对接、相贯线焊缝质量直接关系到构造平安。而受到风波水流打击和积岁累月海水腐蚀等因素作用，构造物会构成裂纹，为了制止构件断裂，危害海洋设备的运营平安，就要开展周期的焊缝检验，提早发觉潜在平安隐患。

　　据不完全统计，我国海优势电塔有4300个，但能完成60米以下的专业水下构造物检验人员却不到200人。功课水域较深时，人工下水检验过于危险且本钱太高，很多因素取决于探伤人员的经历和技能。外洋曾经研制了一系列的水下检验机器人，然而国内涵该范畴仍处于起步阶段。

　　面对这一疼点，哈尔滨工程大学船舶工程学院副教授王刚率领门生们正在5年前展开水下检验机械人的研发义务。水下功课不同于陆地，不但面对水深的危害，并且存正在扰流庞杂，若何包管检验过程中机械人和探头的稳固，是极具挑战性的困难。

　　机器人下水操控检验。哈尔滨工程大学供图

　　王刚称，该校船舶学院一向致力于造就行业创新型新工科人才，重视门生的实践才能，良多大二的门生研发的相干手艺曾经运用于水下检验机器人。

　　“今朝，市场上应用的检验工具需求两位检验人员分别在水上和水下密切配合，而我们的手艺为机器人加了辅佐定位体系，降低了检验人员的操纵复杂度，进而使其可以更专注于检验数据的推断，进步功课服从，全部操纵过程岸上一人就可以完成。”来源于研发团队的陈思文默示。

　　据介绍，水下焊缝帮助定位体系曾经取得国度软件著作权，该手艺还让研发团队的陈思文与其同砚赢得了“挑战杯”黑龙江省大学生创业打算比赛金奖。

　　机器人检验旌旗灯号图象。哈尔滨工程大学供图

　　机器人可自立跟踪焊缝，简化检验人员操纵

　　据了解，团队经由过程很多年攻关，还接踵突破了水下扰流环境下牢靠吸附、海洋构造物构型差别大、TKY型节点焊缝不容易检验等困难。

　　检验功课过程中水流扰动是没法躲避的题目，正在这类环境中若何包管机器人的稳固吸附取机动活动是一大挑衅。对此，研讨团队设计了一套非接触式吸附体系，经过流速计感知检验机器人的流场情形，进而实时调剂吸附力巨细，找到检验过程中吸附可靠取机动活动之间的平衡点。

　　另外，海洋构造物管径最小是0.5米，而最大的可达8米摆布，应对管径差异如斯差异的海洋构造物钢桩，若何兼容各种形式的海洋构造物的管径也是一大困难。团队成员奇妙地将机器人的构造设计成可重构的三段铰接外形，经由过程转变铰接处的角度便可调解内切圆直径，知足了机器人兼容差别管径的检验使命。

　　机器人举行小管径检验。哈尔滨工程大学供图

　　为了把岸上检验人员由庞杂的空间相贯焊缝操纵中解放出来，团队研讨开发了人正在环中的半自立检验技能，机器人能够自立跟踪焊缝，正在检验到疑似缺点时，操纵人员能够专注操纵探头角度，其他的活动操纵则由机器人主动解算完成，极大降低了检验人员的操纵难度。

　　客岁，团队携带机器人前后正在渤海锦州25-1油气田和中广核如东海上风电场进行了事实检验，机器人表现出色，完成了中国的初次风电塔桩水下机器人无损检验示范运用。海洋布局物水下机器人检验，不仅避免了人工潜水检验的宁静风险，还能进步检验服从，低落运维本钱，有利于海洋各种资源的高效开辟，为我国海洋能源宁静给予了强有力的保障。

　　据悉，该团队还将继承改进水下检验机器人环境感知和智能决议计划才能，为水下机器人齐自立功课手艺贡献力量。