DEFEthernetKRL()文件机器人程序中的设置：
EKI_Check(Ret:IN,Type:IN,strChannelName[]:IN)–检查函数是否有错误
EthernetKRL会在出现任何错误时在smartHMI上输出一条信息。可禁用信息的自动输出。
检查运行函数时是否出错：
将读取错误编号并在smartHMI上输出相应的信息。
可选：如果给出了通道名称，则在接收数据时会询问是否存在错误参数.
参数1EKI_STATUS
所检查函数的返回值
分拣机器人码垛系统参数2类型：ENUM
在smartHMI上输出的信息类型：
#NOTIFY：提示信息
#STATE：状态信息
#QUIT：确认信息
#WAITING：等待信息
参数3类型：CHAR应检查的打开的通道名称
扫码分拣机器人设计示例：EKI_CHECK(RET,#QUIT)
如果自动信息输出已被禁用，建议用EKI_CHECK()检查在运行函数时是否出错：
将读取错误编号并在smartHMI上输出相应的信息。
如果在EKI_CHECK()中给出了通道名称，则在接收数据时会询问是否存在错误。
每次调用EKI_CHECK()时将调用程序KRC:R1TPEthernetKRLEthernetKRL_。在该程序中可编程设定用户特定的错误反应。
EKI_OpenRET=EKI_Open(CHAR[])打开初始化的通道
当外部系统配置为服务器时，EKI_Open()会中断程序运行，直至与外部系统的连接激活为止。
只能用函数EKI_OPEN()恢复连接。
EKI配置为客户端时，EKI将与外部系统连接。
EKI配置为服务器时，EKI将等待外部系统的连接问询。
RET=EKI_Open(通道名称)
RET反馈值,类型：EKI_STATUS
示例RET=EKI_Open("Channel_1")
程序结构:
GLOBALDEFFCTEKI_STATUSEKI_Open(strChannelName[]:IN)
DECLCHARstrChannelName[]通道的名称变量声明
DECLSTATE_TStat
DECLMODUS_TMode
DECLEKI_STATUSRet
Mode=#SYNC工作模式:一旦伙伴控制器从接收缓冲区中获取了传输的数据，就认为CWRITE语句已执行。
Ret=EKI_NULL_STATUS
CONTINUE
CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Open",strChannelName[])
使用”EFC_eki_Open”打开EthernetKRL文件的通道名
_No=_No
IF(_No==0)THEN如果反馈状态信息号是0就认为连接成功.
=true
ENDIF
RETURNRet
ENDFCT
通过命令通道$FCT_CALL进行通信
CWRITE
物流分拣机器人设计方案触发器中不能进行CWRITE调用。而是可以在触发器子程序中使用CWRITE。
CWRITE将数据写入LD_EXT_OBJ类型的已加载外部模块。在已加载的LD_EXT_FCT类型的外部模块中，CWRITE调用一个函数。
中国快递分拣机器人系统CWRITE将命令写入命令通道$CMD。
CWRITE通过命令通道$FCT_CALL调用一个函数。
CWRITE触发提前运行停止。
CWRITE(HandleΙ$CMDΙ$FCT_CALL,State,Mode,Format,Var1,
…,Var10)
HandleΙ类型：INT
快递分拣机器人名称处理由COPEN传递给CWRITE的变量，以标识到外部模块的通道.
$CMD预定义句柄变量，用于写入命令通道$CMD
$FCT_CALL预定义句柄变量，用于写入命令通道$FCT_CALL
State类型：STATE_T;自动返回到CWRITE的状态
Mode类型：MODUS_T;必须初始化写模式。
Format类型：CHAR数组
必须先将变量Var1…Var10转换为文本字符串，然后才能将其写入通道。格式定义要生成的文本的格式。必须为每个变量指定一种格式。
Var1…Var10
其数据写入通道的变量。每个语句最多可以有10个变量。
对于类型为LD_EXT_FCT和命令通道$FCT_CALL的外部模块：变量Var1…Var10包含使用Format调用的函数的传递参数。
Format:读/写的“格式”变量
$FCT_CALL
命令通道$FCT_CALL的管理号
CWRITE函数可用于通过$FCT_CALL命令通道调用函数。变量本身具有写保护。
命令通道$FCT_CALL的功能
使用CWRITE调用命令通道$FCT_CALL的文件系统功能。进行调用时，必须将功能参数作为Var1…Var10传送到CWRITE。此外，由CWRITE传输的写入模式必须为#SYNC。
可以从机器人解释程序或提交解释程序调用文件系统功能。不允许从一个解释器打开文件然后从另一个解释器访问文件，例如写入或再次关闭文件。
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