在工业机器人的操作、编程和调试时坐标系具有重要的意义。在机器人控制系统中定义了下列坐标系：
ROBROOT
机器人足部坐标系
固定位于机器人足部。
是机器人的原点。
是世界坐标系的参照点。
WORLD
世界坐标系
在供货状态下与ROBROOT坐标系中一致。
可以从机器人足部“向外移出”。
闪兔分拣机价格说明世界坐标系在ROBROOT坐标系中的位置。
此外，机器人系统为壁装与吊顶安装时使用。
BASE
基坐标系
是一个可自由定义、用户定制的坐标系说明基坐标在世界坐标系中的位置。用于测量工件和装置。位置在
例如：DECLFRAMEBASE_DATA[32]
BASE_DATA[1]={X2497.67993,Y-82.7900009,Z1138.84998,,B-0.0939999968,C-0.0610000007}
分拣机器人服务商说明BASE1是相对world坐标计算出来。
FLANGE
垃圾分拣机器人价格法兰坐标系
法兰坐标系固定位于机器人法兰上。
原点为机器人法兰中心。
是工具坐标系的参照点。
TOOL
工具坐标系
是一个可自由定义、用户定制的坐标系。
TOOL坐标系的原点被称为TCP-ToolCenterPoint，即工具中心点。
用于测量工具。
例如:位置在:DECLFRAMETOOL_DATA[32]
TOOL_DATA[1]={X33.7000008,Y-311.0,Z304.0,A-90.0,,C-90.0}
说明tool1是相对法兰坐标计算出来。
例如机器人在执行轨迹程序时,使用两个坐标,1个tool，1个BASE坐标。
从Dat文件上看每个轨迹点分两部分
1.使用工具号，使用BASE号，使用的速度，逼近，加速度，SPS提前出发时间，还有移动的类型：KLIN#GLUE_MOTION
DECLVW_MPARA_TYPP5_D={TOOL_NO1,BASE_NO1,VB30,VE1,ACC100,TRG_TIME0,MOVE_TYPE#GLUE_MOTION}
2.P5点的坐标值
DECLE6POSP5={X952.3254,Y597.7797,Z1142.121,,B23.29328,C-30.74332,S6,T59,E1-0.001224949,E20.0,,E40.0,E50.0,E60.0}
在机器人移动过程中每个轨迹点的空间坐标都是以机器人的BASE坐标确定的，而它的姿态是通过TOOL坐标换算`出来的。
分拣机器人联系方式空间上机器人的XYZ坐标是以BASE坐标为零点计算出来的。
如果机器人移动到设定的BASE点时那么它该点的坐标X，Y，Z，值都应该是0。
那么为什么我们改变工具坐标的XYZ后，轨迹点不能按照我们的意愿去偏移呢？
这是因为机器人算法的关系！C4机器人的轨迹算法决定了偏移的坐标.
例如：如果你的工具在tooL坐标的X方向上偏了10mm
我们通过KUKA计算器或着运算程序可以得出：这个X向的偏差可以使工具坐标的X偏移9.848,Y方向偏移1.736A旋转10.0这就偏差的换算。表面上是工具的X方向偏差，但是如果你想消除这个偏差你需要改变TOOL坐标的X，Y，和A来实现。
在这里我是真的要感谢这个软件，它总是在我遇到难题时给与我无私的帮助！和灵感！
审核
分拣机器人哪里靠谱废物分拣机器人京东分拣机器人多少钱一台