堆垛和卸垛练习：
PTPfa2Vel=100%PDAT3Tool[1]:1Base[10]:g
forn=1to4计算出16个点的位置值
form=1to4
tp1[n,m]=xfa1提取放件位置的数据
tp2[n,m]=xfa1提取预放件位置的数据
tp1[n,m].y=tp1[n,m].y+80*(n-1)
tp1[n,m].x=tp1[n,m].x+65*(m-1)
tp2[n,m].z=tp2[n,m].z+100预放件位置的Z轴方向要抬高100mm
tp2[n,m].y=tp2[n,m].y+80*(n-1)
tp2[n,m].x=tp2[n,m].x+65*(m-1)
endfor
endfor
PTPfa3Vel=20%PDAT4Tool[1]:1Base[10]:g
forn=1to4
form=1to4
zhua()循环执行抓件程序
PTPfa4Vel=10%PDAT5Tool[1]:1Base[10]:g
ptptp2[n,m]运行到预放件位置
waitsec0.5
京东快递分拣机器人叫什么仓储分拣机器人技术lintp1[n,m]运行到放件位置
waitsec0.2
SETGRIPPERState=GDAT1打开夹爪
lintp1[n,m]
超视觉分拣机器人视频ptptp2[n,m]运行到抬起位置
endfor
endfor
PTPP1Vel=50%PDAT1Tool[1]:1Base[10]:g
闪兔分拣机输液医废分拣机器人厂家国产分拣机器人直营