正在工业机器人的操纵、编程和调试时坐标系具有主要的意义。正在机器人控制系统中界说了下列坐标系：
ROBROOT
机器人足部坐标系
固定位于机器人足部。
是机器人的原点。
是天下坐标系的参照点。
WORLD
天下坐标系
正在供货状态下取ROBROOT坐标系中同等。
能够由机器人足部“向外移出”。
自动分拣机器人去哪买阐明天下坐标系正在ROBROOT坐标系中的位置。
别的，机器人体系为壁装取吊顶安装时运用。
BASE
基坐标系
是一个可自正在界说、用户定制的坐标系说明基坐标活着界坐标系中的位置。适用于丈量工件和装配。位置正在
比方：DECLFRAMEBASE_DATA[32]
BASE_DATA[1]={X2497.67993,Y-82.7900009,Z1138.84998,,B-0.0939999968,C-0.0610000007}
分拣机器人展示阐明BASE1是相对world坐标计算出来。
FLANGE
法兰坐标系
法兰坐标系固定位于机器人法兰上。
原点为机器人法兰中间。
是东西坐标系的参照点。
TOOL
东西坐标系
是一个可自在界说、用户定制的坐标系。
TOOL坐标系的原点被称为TCP-ToolCenterPoint，即东西中心点。
适用于丈量东西。
比方:位置正在:DECLFRAMETOOL_DATA[32]
TOOL_DATA[1]={X33.7000008,Y-311.0,Z304.0,A-90.0,,C-90.0}
阐明tool1是相对法兰坐标计算出来。
比方机械人在施行轨迹程序时,利用两个坐标,1个tool，1个BASE坐标。
由Dat文件上看每一个轨迹点分两部分
1.运用东西号，运用BASE号，运用的速度，迫临，加速度，SPS提早动身工夫，另有挪动的范例：KLIN#GLUE_MOTION
分拣机器人哪家专业DECLVW_MPARA_TYPP5_D={TOOL_NO1,BASE_NO1,VB30,VE1,ACC100,TRG_TIME0,MOVE_TYPE#GLUE_MOTION}
2.P5点的坐标值
DECLE6POSP5={X952.3254,Y597.7797,Z1142.121,,B23.29328,C-30.74332,S6,T59,E1-0.001224949,E20.0,,E40.0,E50.0,E60.0}
正在机器人挪动过程中每一个轨迹点的空间坐标皆是以机器人的BASE坐标肯定的，而它的姿势是根据TOOL坐标换算`出来的。
空间上机器人的XYZ坐标是以BASE坐标为零点计算出来的。
假如机器人移动到设定的BASE点时那末它该点的坐标X，Y，Z，值都应该是0。
那末为何我们转变东西坐标的XYZ后，轨迹点不可以依照我们的志愿往偏移呢？
这是由于机器人算法的干系！C4机器人的轨迹算法决意了偏移的坐标.
比方：若是您的东西正在tooL坐标的X方向上偏了10mm
我们根据KUKA计算器或着运算法式能够得出：这个X向的误差能够使东西坐标的X偏移9.848,Y标的目的偏移1.736A扭转10.0这就误差的换算。表面上是东西的X标的目的误差，然则若是您想清除这个误差您需求改动TOOL坐标的X，Y，和A来实现。
在这我是真的要感激这个软件，它总是在我碰到困难时为与我忘我的接济！和灵感！
原文题目：KUKAC4机器人轨迹BASE取TOOL坐标浅谈
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