1.经由过程内部自动运转接口可用下级控制器去节制机器人历程。
物流分拣机器人自动分箱2.下级控制系统经由过程内部自动运转接口向机器人控制系统收回机器人历程的相关旌旗灯号（如运转答应、毛病确认、顺序启动等）。机器人控制系统向下级控制系统发送有关运转形态跟毛病形态的信息。
输入端PGNO_TYPE-顺序号类型此变量肯定了以何种格局去读取下级控制系统传递的顺序编号。
以下表停止解释：
备注：采取这类传送格局时，已对PGNO_REQ、PGNO_PARITY和
PGNO_VALID的值停止剖析，是以无意思。
PGNO_LENGTH-顺序号长度此变量肯定了下级控制系统传递的顺序编号的位宽。值域：1…16。若PGNO_TYPE的值为2，则只容许位宽为4、8、12跟16。PGNO_PARITY-顺序号的奇偶位下级控制系统传送奇偶位的输入端。
快递分拣机器人代理若是PGNO_TYPE值为3，则PGNO_PARITY没有被剖析。PGNO_VALID-顺序号无效下级控制系统传递读取顺序号指令的输入端。
$EXT_START-内部启动设定了该输入端后，输入/输出接口激活时将启动或继承一个顺序。备注：仅剖析旌旗灯号的脉冲回升沿。正在内部自动运转中无BCO运转。那评释，机器人正在启动之后以编程设定的速率达到第一个编程设定的地位，而且不绝正在那里。
$MOVE_ENABLE-容许运转该输入端用于由下级控制器对机器人驱动器停止搜检。
备注：当驱动安装由下级控制器愣住后，将显现“开明悉数运转”的信息提醒。删除了该信息提醒而且从头收回内部启动旌旗灯号后机器人才气从头运动。投入运转时变量$MOVE_ENABLE经常计划为值$IN［1025］。若是今后健忘计划另一个输入端，则不克不及内部启动。
$CONF_MESS-确认信息提醒经由过程给该输入端赋值，当毛病缘故原由消除后，下级控制器将本人确认毛病信息。备注：仅剖析旌旗灯号的脉冲回升沿。
$DRIVES_ON-驱动安装接通若是正在此输入端上施加了连续至少20毫秒的下脉冲，则下级控制系统会接通机器人驱动安装。
$DRIVES_OFF-驱动安装关闭若是正在此输入端上施加了连续至少20毫秒的低脉冲，则下级控制系统会关断机器人驱动安装。输出端
$ALARM_STOP-急迫终止该输出端将正在呈现以下急迫终止情况时复位：1.按下了库卡控制面板上的急迫终止按键。2.内部急迫终止留神：呈现急迫终止时可从输出端$ALARM_STOP跟Int.NotAus的形态看出是哪类急迫终止：两个输出端均为FALSE：触发了库卡控制面板上的急迫终止按键
$ALARM_STOPFALSE，Int.NotAusTRUE：内部急迫终止$USER_SAF-操纵职员防护装置/防护门该输出端正在翻开护栏扣问开关或铺开确认开关时复位。
$PERI_RDY-驱动安装处于待机形态经由过程设定此输出端机器人控制系统告诉下级控制系统机器人驱动安装已接通。
$STOPMESS-终止信息该输出端由机器人控制系统去设定，以向下级控制器显现呈现了一条要求愣住机器人的信息提醒。（例如：急迫终止按键、运转开明或操纵职员防护装置）确认信息提醒前提条件$STOPMESS-有终止信息确认信息提醒$CONF_MESS-确认信息提醒可确认的信息提醒就此删除$STOPMESS-不再有终止信息，此刻可撤回$CONF_MESS。
迪卡侬分拣机器人前提条件1）$PERI_RDY-驱动安装处于待机形态2）$IN_HOME-机器人位于肇端地位无$STOPMESS-无终止信息
快递分拣机器人现状分拣机器人交易会内部启动$EXT_START-接通内部启动CELL顺序正在运转1.$PRO_ACT-讲述CELL顺序正在运转2.$ON_PATH-一有机器人位于轨迹上的反应，旌旗灯号$EXT_START便撤回。处理程序传送跟应用程序
湖北分拣机器人销售商操作步骤1.正在主菜单中选择设置》输入/输出端》内部自动运转。2.正在数值栏中标定所需
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