那篇文章是对于DIY自均衡机器人的，我将向你展现若何构建本人的自均衡机器人。
那篇文章是对于DIY自均衡机器人的，我将向你展现若何构建本人的自均衡机器人。我测验考试构建该名目，但未能取得预期的成果。可是那款机器人的显示相称不错且精确，只管与我之前的机器人比拟，那并没有完美。
我利用定制的PCB，Arduinonano，MPU6050，A4988驱动程序，HC-05bt模块，MDF板跟一些硬件去构建此自均衡机器人，具体资料清单可正在本文中找到。此名目中利用Balancingwii固件跟EZ-GUIandroid应用程序经由过程蓝牙毗邻节制机器人。
是以，让咱们从一些根本的自均衡机器人起头。
自均衡机器人的根底
自均衡机器人是指机器人经由过程不休校订其地位去均衡两个轮子。
陀螺仪传感器用于自均衡机器人中，该传感器接连将机器人标的目的数据发送到控制器。
依据该数据控制器的下令，电动机向前或向后运转，以连结机器人的地位笔挺。
那是自均衡机器人的幻想地位，身体完美天向上注目着车轮。Y轴与机器人的身体之间的夹角为整。
当身体向前倾斜时，Y轴与身体之间会有必然角度。MPU6050陀螺仪传感器检测到该角度，然后将此数据发送到Arduino。Arduino此刻履行PID计较，并下令步进机电正向运转，以将倾斜角最小化到零度。
分拣机器人厂家价格若是机器人向后倾斜时，机电也会向后扭转并将倾斜角校订为整，则会产生不异的环境。机器人继承以每秒400次的速率向前跟向后反转电动机，是以咱们看起来机器人正在该地位不变。
所需组件
ArduinoNano………………………..1个
MPU605陀螺仪传感器……………….1个
Nema17步进机电………….2个
100mm车轮…………………………..2个
A4988步进驱动器IC…………..2个
HC-05蓝牙模块............1个
4mmMDF板
150mmM5罗纹杆——4个
一些螺母跟螺栓
DIY自均衡机器人电气图纸
上图是自均衡机器人的电路图。
我曾经筹备好一块PCB，你也可以下载Gerber文件订购PCB，也可以正在easyeda平台中
留神：-订购PCB之前，请先对本人的产物停止穿插搜检。
你必需须要的根本毗邻跟最小毗邻以下
I2C：
A4–SDA
A5–SCL
机电驱动器引脚：
D5–STEP1
D6–STEP2
D7–DIR1
D8–DIR2
国产分拣机器人哪家好D4–启用
机器人机关
以下是自均衡机器人的根本机关图
我
从4mm薄的MDF纸上切下了三张巨细为130x65mm的图片
正在这里，我钻了一些孔，以便步进机电，然后将M3杆拔出一切三个MDF板上。
然后，我切成两片20mmx20mm铝角，尺寸为42mm，用于装置带有平台的步进机电。
此刻，我利用一些硬件去组装自均衡机器人的主体。
正在这里，我将M5杆拔出了根底平台，并借助20x20x42铝角装置了nema17步进机电。
此刻，我将中央跟顶部平台放在M5摇杆上，并用M5螺母流动。
并将PCB放在10mm垫片上的中央平台上。
将1500mah11.7V脂糊剂放在根底平台上，并用皮带将其流动正在得当的地位。
此刻，终于将车轮流动正在步进机电的轴上，并用M3机器人将其拧紧。
如许，咱们的机器人组装便实现了。
此刻咱们可以停止自均衡机器人的编程了。
程式设计
下载balancewii///mahowik/BalancingWii
起首要起头对arduino停止编程，咱们须要下载一个称为balancewii的用于均衡机器人的固件。
下载固件平衡wii///mahowik/BalancingWii，此刻单击绿色按钮克隆或下载。固件将以ZIP格局下载到你的PC中。
此刻解压缩下载的文件，翻开新创建的文件夹，并删除图象中突出显现的三个文件，那基础没有须要。
此外，包括文件的文件夹的称号皆必需不异，不然你将失掉编译毛病。
此刻，正在arduino中翻开文件并编译代码并上传它，而无需停止任何变动。
正在上传代码之前，请不要健忘关闭BT模块。
若是你的MPU6050方向不同，那么我须要正在文件中变动此行。你可以正在此处将PITCH更改为ROLL
#defineCURRENT_AXISPITCH//可以取舍ROLL或PITCH轴作为以后轴。
默许环境下，大多数HC-05BT模块皆带有默许的9600波特率。
但关于此名目，请留神，你的HC-05BT模块的波特率必需为115200，不然你将没法毗邻android使用
分拣机器人厂家地址你可以经由过程AT下令正在谷歌上搜刮HC-05bt模块的波特率去变动它，你将取得许多有关它的教程。
/*这是串行接口的速率*/
＃界说SERIAL0_COM_SPEED115200
#defineSERIAL1_COM_SPEED115200
#defineSERIAL2_COM_SPEED115200
#defineSERIAL3_COM_SPEED115200
若是你认为机器人的响应速度较慢，则可以测验考试正在文件中变动此设置，但请记住，这些值必需处于约束形态。
#defineMAX_SPEED350//该当=500
#defineMAX_TARGET_ANGLE130//此中10=1度，应=15度
#defineMAX_STEERING90//该当=100
Android使用
EZ-GUI应用程序是咱们要正在这里利用，您可以相识更多对于EZ-GUI从这里。EZ-GUI应用程序可经由过程点击以下或扫描上面的二维码链接从Play市肆收费下载。下面下载包已包括这个apk文件。
应用程式设定
翻开下载的应用程序，然后单击屏幕右上角的三个面，点击设置。
正在BT设备上取舍以取舍BT模块，此刻单击NEXT按钮
此刻，从列表中取舍固件“Multiwii2.40”，然后单击“下一步”，直到达到主屏幕。
单击“毗邻”按钮以毗邻蓝牙。
按下“AUX”按钮
刻度线标识表记标帜如上所示。
仓库分拣机器人路径规划那是我的PID设置
该PID设置关于你的机器人来讲不是强制性的，每一个机器人皆是独一的。PID在于机器人的计划，重心，车轮尺寸，机电类型等。测验考试分歧的设置，颠末必然的测验考试，你确定会获得最佳的设置。
物流分拣机器人优势此刻从此屏幕前往，并单击右上角的三个面并转到“高等”，然后转未经测试”，然后单击“模子控件”
此刻，那是与你玩机器人的屏幕，你可以从操纵杆上运转自均衡机器人，并正在此屏幕上停止测验考试分歧的设置以相识更多信息。
如许，咱们的DIY自均衡机器人便可以玩了。
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