依赖NImyRIO节制的4块鳍，灵敏的水下机器人Sepios可能向6个标的目的挪动
这个计划将向你演示一个采取NIMyRIO节制的4鳍水下机器人计划，这个由门生制造的Sepios水下机器人依赖4块颠簸鳍作为其独一的能源起源，可供给6个标的目的轴的自由度：
?高低?摆布?前后?翻腾?波动?偏航
仿生机器人模拟乌贼，展示它一侧的长鳍，发生推力促使波状运动。这类水下鞭策的特别情势使得乌贼可以快捷转换方向，发生侧向推力，从而正在没有收回预警的环境下狙击猎物。
瑞士联邦理工学院-苏黎士的一支门生计划团队决意将乌贼这类怪异的鞭策机制使用于水下机器人。他们借决意经由过程增长两块使得乌贼更棒。那四块鳍每块零丁由9个伺服电机节制，制造颠簸。
快递分拣机器人走红每一个鳍的9个自力伺服电机经由过程锥形齿轮去驱动一束射线。每束射线绕着鳍的前后轴挪动270度。每块鳍皆有自力的伺服电机控制器，伺服控制器轮番由美国国度仪器的myRIO数据收罗跟控制系统操纵，该体系是基于赛灵思ZynqSoC，专门为门生计划名目而计划。
Sepios水下机器人借包括一个开麦拉，一个IMU用于丈量加速度跟陀螺仪的力，一个激光器用于碰撞检测，一个湿度传感器检测外部泄露，跟一个水下深度传感器。NI的myRIO控制器征集并利用来自这些传感器的一切信息，用于导航，经由过程有线以太网链路与水下手持3D空间鼠标控制器通讯。来自鼠标控制器的下令跟传感器信息资助myRIO控制器决意若何操纵那四块鳍。
成果便呈现了机动性很强的机器人，与螺旋桨驱动的船只比拟发生很小的航迹。促进体系似乎是假造的履带驱动的，鞭策着RedOctober潜艇。这艘潜艇正在1984年TomClancy的小说“TheHuntforRedOctober”跟厥后的片子中提到。
全自动分拣机器人的产品分析图第一款Sepios原型是由LegoNXT砖块驱动的单鳍船。硬件很快搭建实现可是团队破费一周多工夫用C语言编写简略的正弦波运动。团队中的一员发起测验考试利用NI的LabVIEW图形化体系计划情况。花了半天工夫，机器人便可能履行团队计划的任何功用。硬件计划筹划连忙便从筹划好的树莓派体系变化为NImyRIO，团队也取得了NI的援助。
留神：这个门生名目是比来正在德州AusTIn进行的NIWeek时代的NI工程影响力大奖晚会上三个卓异名目的此中之一。它是2014NI国际门生计划博览会的门生名目奖的获奖作品。
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