1.正在CALL中挪用已树立FOLGE顺序.
2.CALL挪用FOLGE顺序:
PGNO=PRG_NR$IN[1]TO$IN[8]
Folgestarten翻开Folge顺序
-顺序启动-
SWITCHP_TYPE-顺序利用类型取舍
CASE0;-以整数情势接管收回顺序号
SWITCHPGNO
CASE10-如顺序知足取舍顺序10
FOLGE10()-执行程序10
CASE124
FOLGE124()
CASE125
FOLGE125()
ENDSWITCH
3.顺序启动节制环路:
DEFFOLGE10()-顺序名
SPS_N=-1
VW(#VW_AUE_INITTRUE)-停止初始化-M254=M255保留PLC给过去的顺序号
-M255=true-
PENTER:-跳转标记名
INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOPTRUE)
INTERRUPTON10
物流分拣机器人的优势-只有M254不那么立刻履行VW(#FB_STOPTRUE)开行前提顺序
-只能满足条件M245/M255，或许收回模拟信号才气推出VW(#FB_STOPTRUE)顺序
INT10=TRUE
PTPVB=10%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P
1:A15=EIN-收回正在原位
2:SPSMAKRO0=EIN
SPS_FERTIG=FALSE
INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOPTRUE)
INTERRUPTON10-开行前提顺序起头启动
INT10=TRUE
VW(#VW_INITTRUE)
VW_USR_R(#USR_INIT)-对USR_R停止初始化
TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=-0.1DOP0_MERKER=TRUE
VW_MPARA_ACT=P0_D
Act_P1=P0
快递分拣机器人缺点Act_P2=P0
VW(#MPARATRUE)–履行轨迹的设置
SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=0DOSPS_TRIG(1)PRIO=-1
-履行SPS语句顺序-
PTPP0-履行轨迹顺序
$ADVANCE=1-提早履行1条轨迹止
WAITFORSPS_FERTIG-中止预履行指令守候SPS指令完毕，SPS指令完毕才气顺序下行。
WarteaufFolgenstart
VW(#VW_AUE_WAITTRUE)
始终到有E9PLC给出顺序启动给入顺序号与履行CELL时给的顺序号是不是不异
分拣机器人框架结构IFN_VW==TRUETHEN
GOTOPEXIT–向下跳转
ENDIF
--FOLGE10-AU491_1CNSchweissen--
--UP101-Kappenfraesen--
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]PU
......
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P
VW(#VW_AUE_ENDTRUE)
-收回A14机器人顺序正在最初一点-守候PLC顺序号给进0-收回机器人顺序号0-关闭A14
GOTOPENTER-向上跳转
PEXIT:
END
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