机器人的制动
应正在呈现一个事宜后立刻愣住机器人。
有两个制动斜坡可供选择。
机器人停下时，中止顺序先继承运转。
中止顺序一完毕，已起头的机器人运动便将继承停止。
句法：
1.BRAKE:STOP2
2.BRAKEF:STOP1
BRAKE只能用于一个中止顺序中。
若是处置惩罚中止例程的工夫短于主程序中拟定的轨迹计划，则机器人可不中止而继承运转。若是中止例程所需的工夫擅长计划的轨迹，则机器人正在其轨迹计划的尽头停下，中止例程一履行终了，它将继承运转。
没有容许利用用于初始化(INI)或运动（例如PTP或LIN...）的联机表单。处置惩罚时这些表单将引发犯错信息。
视觉垃圾分拣机器人原理机器人被用BRAKE愣住，中止例程完毕时它将沿着主程序中筹划的轨迹继承运转。
机器人被用BRAKE愣住，正在中止例程中运转。中止例程完毕后将继承沿着主程序中界说的轨迹运转。
例如:
机器人运动进程守候前提FBSPS的联合BRAKE深入分析
DEFFB_CHECK()
IF$CYCFLAG[254]AND($TIMER[61]0)THEN
BRAKE若是有M254另有T61便终止挪动轨迹-
IF$PRO_MODE#BSTEPTHEN-顺序不是单步-
邮政自动分拣机器人全自动化分拣机器人WAITFOR($TIMER[61]0)-守候T61正在单步后由-300转而大于0
ENDIF
ENDIF
$LOOP_CONT=TRUE-轮回节制当$LOOP_CONT=False时是开启了模拟指令-
WAITFOR$CYCFLAG[254]OR(NOT($LOOP_CONT)AND($MODE_OP#EX))
守候M254–或许正在手动时模拟信号-
$LOOP_CONT=TRUE
END
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