第1步：筹备
步调2：代码布局
我将代码分别为这些文件，我将逐个注释：
正在接下来的步调中，我将一步一步天注释这些文件
第3步：
快递分拣机器人设计软件设计这是应用程序的次要出口面，包括机械人类
importasGPIO
垃圾分拣机器人的缺点fromimportreactor，task
importl298NDrive
importremoteControl
importlogging
importutils
log=
enableMotors=True#Motorscanbedisabledfortestingwiththis
runFrequency=1#ThefrequencyonwichthemainTaskwillberan
classAum2：
def__init__：
（“InitializingAum2robot.。.”）
#Configuration
=5555#Porttoopensotheremotecanconnect
#Configureminandmaxservopulselengths
#Keepinmindthesearenotpinsbutservoouts
=（10，11，12，13，14，15，enableMotors）
=
defprocessRemoteCommand：
=（，，-9.8，9.8，-4095，4095）
，int
defrun：
defstart
瓜果分拣机器人方案l=
#runwillbecalledwiththisfrequency
#Gatherourcodeinamainfunction
defmain：
robot=Aum2
#Standardboilerplatetocallthemainfunctiontobegin
#theprogram.
if__name__==‘__main__’：
main
有些我要对此文件颁发评论的要点：
我正在利用歪曲库来调和来自UDP的近程节制定单服务器跟机器人的次要Run方式。如你所见，该方式此刻甚么也没有做，可是其设法主意是正在此中增添代码以使机器人更具自治性。
processRemoteCommand方式将是
起头方式是正在我设置须要调和的两件事时：监听
第4步：
此文件包括两个类，即RemoteControl类，RCCommand类
importlogging
importtraceback
fromimportDatagramProtocol
fromimportreactor
importutils
log=
classRemoteControl（DatagramProtocol）：
def__init__：
=port
defstart（self，onCommandReceived）：
（“InitializingRemoteControl.。.”）
=onCommandReceived
defdatagramReceived（self，data，addr）：
try：
（“Received%rfrom%s”%
command=RCCommand
except（KeyboardInterrupt，SystemExit）：
raise
except：
_exc
classRCCommand：
闪兔分拣机#Timestamp［sec］，sensorid，x，y，z，sensorid，x，y，z，sensorid，x，y，z
#890.71558，3，0.076，9.809，0.565，。..
def__init__：
=0
=0
=0
=
iflen》=5and［1］.strip==“3”：
=-float
=-float
=float
（“x={}y={}z={}”.format
else：
（“Invalidmessage：{}”.format
一样是RemoteControl类，它利用歪曲的框架去侦听运转WirelessIMU使用的Android手机发送的UDP程序包。此应用程序发送存在以下布局的动静：
890.71558，3、0.076、9.809、0.565，4，-0.559、0.032，-0.134、5-21.660，-36.960，-28.140
我只对下面突出显现的动静部门感兴趣，那就是传感器ID3，和加速度计供给的三个丈量值（0.076、9.809、0.565）。
你可以正在代码中看到，类RCCommand将此动静的有用参数转换为机器人所需的x跟y值，此中
x是畴前到后的轴，而
y则是从一侧到另一侧。
我也有z轴的代码，可是我临时没有利用它。
步调5：
这是担任节制电动机的文件。为此，它将下令发送到16伺服驱动器，该驱动器毗邻到L298N电动机驱动器。我念我能够会正在我构建的每一个RaspberryPi机器人上重用该类。它的确很简略，而且没有须要庞大的处置惩罚便可实现它的事情。
importAdafruit_PCA9685
importlogging
importmath
importutils
log=
classL298NDrive：
def__init__（self，enA，in1，in2，in3，in4，enB，enabled）：
（“InitializingL298Drive.。.”）
=0
=4095
=enA
=in1
=in2
=in3
=in4
=enB
=enabled
ifenabled：
defenable：
=True
物料分拣机器人的设计#InitialisethePCA9685usingthedefaultaddress。
=Adafruit_
defdisable：
=False
#InitialisethePCA9685usingthedefaultaddress。
=None
defsetSpeeds（self，rSpeed，lSpeed）：
defsetSpeed（self，motor，speed）：
pwm=int
（“Motor：{}speed：{}pwm：{}”.format（motor，speed，pwm））
ifmotor==1：
ifspeed》=0：
if：
_pwm
_pwm
else：
if：
_pwm
_pwm
if：
_pwm
else：#motor==2
ifspeed》=0：
if：
_pwm
_pwm
else：
if：
_pwm
_pwm
if：
_pwm
可以看出，代码的次要部门正在setSpeed（self，motor，speed）方式中，该方式吸收要设置的电动机编号，并通知伺服驱动器若何处置惩罚与该电动机关系的引脚。
大概该当给出一些注释以相识我为何要履行我的事情
L298N机电驱动器
利用6个引脚驱动两个机电：
enA用来通知速率，咱们要使电动机启动1。通电后，通知驾驶员电动机1该当沿一个标的目的挪动
in2通电时，通知驾驶员电动机1应该沿相反标的目的挪动
in3通电时，见告驾驶员机电2该当沿一个标的目的挪动
in4通知驾驶员，电动机2该当沿相反标的目的挪动
enB用于通知速率，咱们愿望电动机迁移转变
以是正在咱们的例子中，由于我对一切引脚皆利用了伺服驱动器：
当我做到那一点：
_pwm
我真的是正在通知伺服驱动器，正在一切PWM时代，该引脚该当为OFF，
当我如许做时：
_pwm
我实际上是正在通知伺服驱动器，正在一切PWM周期中，该引脚该当处于ON地位（以是我将其翻开
然后，当我如许做时：
_pwm
我利用真正的PWM引脚，并利用速率参数设置我所要求的脉冲。
步调6：
最初，这是最初的安然。它没有包括类，可是我认为我会正在其他处所重用的一切有用功用。
importmath
importlogging
log=
defmap（v，in_min，in_max，out_min，out_max）：
#Checkthatthevalueisatleastin_min
ifv《in_min：
v=in_min
#Checkthatthevalueisatmostin_max
ifv》in_max：
v=in_max
return*（out_max-out_min）//+out_min
defjoystickToDiff（x，y，minJoystick，maxJoystick，minSpeed，maxSpeed）：
#Ifxandyare0，thenthereisnotmuchtocalculate.。.
ifx==0andy==0：
return
#FirstComputetheangleindeg
#Firsthypotenuse
z=
#angleinradians
rad=
#andindegrees
快递分拣机器人充电angle=rad*180/
#Nowangleindicatesthemeasureofturn
#Alongastraightline，withanangleo，theturnco-efficientissame
#thisappliesforanglesbetween0-90，withangle0thecoeffis-1
#withangle45，theco-efficientis0andwithangle90，itis1
tcoeff=-1+*2
turn=tcoeff*
turn=round/100
#Andmaxofyorxisthemovement
mov=max
#Firstandthirdquadrant
if（x》=0andy》=0）or：
rawLeft=mov
rawRight=turn
else：
rawRight=mov
rawLeft=turn
#Reversepolarity
ify《0：
rawLeft=0-rawLeft
rawRight=0-rawRight
#minJoystick，maxJoystick，minSpeed，maxSpeed
#Mapthevaluesontothedefinedrang
rightOut=map（rawRight，minJoystick，maxJoystick，minSpeed，maxSpeed）
leftOut=map（rawLeft，minJoystick，maxJoystick，minSpeed，maxSpeed）
（“x={}y={}，rOut={}，lOut={}”.format（x，y，rightOut，leftOut））
return（rightOut，leftOut）
这里只有两种方式，第一种是从地图功能的Arduino。它将指定输入限定内的值转换为输出规模内的响应值。
我为输入值增添了限定，以是我只接管av，位于in_min跟in_max以内。
我拥有的另一个函数（joystickToDiff）略微庞大一点，可是其目标是从输入的操纵杆对转换值，以到达差动驱动机器人摆布机电所需的速率。此输出已托付，已转换为指定为参数的速率规模。
你可以正在我的博客中找到有关此部门的更多详细信息
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