“本文主要说明如何实现刚刚开发的3D模拟功能。文章介绍了最简单的处理函数。可以按照博主的步骤试试。应该完成了。文章长，图片多。建议收藏分享。”

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准备工作/即将开始工作

首先生成机器人，机器人生成的步骤参考前文:雅马哈机器人不需要写程序？这位先生是机器人，博主这里生成的机器人型号是YK600XG，主要用于测试。

准备所需的3D数据文件。请注意，雅马哈的RCX工作室2020三维文件导入功能只能导入文件，如。stl .WRL.obj.vrml，常规stp文件不支持。博主主要用。STL文件来讲解以上四个文件，大家也可以独立测试其他文件格式。

使用时。stl文件，有一些注意点需要提醒。如果客户的3D装配图是一个整体，被solidworks直接保存为stl文件后会出现很多零件。这时候就需要把原来的3D文件保存为独立的零件文件，然后导出为stl文件，这就是你需要的。

3D文件建议保存如下:一个机器人夹具的3D文件，一个产品工件(这里博主指的是电池)的3D文件，一个外围设备的3D文件(这个3D里面不需要放机器人，只需要留下机器人的放置位置)。

准备好以上文件后，准备开始。

02

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开始3D模拟

第一步是打开3D布局。

单击三维视图和三维模型树，如下所示:

可能有些用户第一次打开软件时没有这个工具栏，需要自己打开。打开方法是:文件栏-显示-工具栏-模拟器工具栏，然后3D工具栏就出来了。

第二步，导入3D文件。

首先导入外围设备的3D文件，将机器人位置调整到机器人在外围设备上的安装位置，然后导入机器人的夹具，最后导入产品工件(博主这里是电池)。

导入外围设备的3D文件，如下图所示:

选择外围设备—打开3D文件，选择上面准备的3D文件目录，并将其导入系统。此时，导入的3D文件的位置可能不合适。你需要做以下处理，选择自己的3D外围设备，查看以下属性，修改其3D空间位置。这个调整需要根据3D地图的平面进行调整，这样看起来会更干净。如下图所示:(同样，你可以使用工具栏的布局功能将3D调整到你需要的位置，但是这种方法在博主测试的时候并不好用。)

用于进口机器人的夹具:

选择机器人-—Z轴样条线-打开3D文件，找到存储3D文件的路径，导入并调整其位置，使夹具与机器人的Z轴重合，如下图所示:

导入产品工件:

在这里导入之前，请记得把原来的3D产品工件文件名改成英文名，改成英文名。重要的事情再强调一遍，后面再解释原因。

导入方法是选择工件——打开3D文件，找到路径，找到3D，导入，调整位置。当然，产品工件的颜色可以调整，看起来和环境不一样，很容易区分，如下图:

以上操作完成后，设置3D动态设置。

如下图所示:

说明工件是我们刚刚导入的文件，点新(这里必须是英文，后续模拟中汉字无效不活动，这也是为什么前面用英文的原因)，类型分为:贴附(就是贴这个产品，你也可以理解为真空开吸产品)，脱离(产品分离，也就是真空破)，工具——你要选择前面加的产品夹具。类型——有好几种类型，比如DI DO MO等。一般博主都会选择MO(中间中继好用，个人习惯)，port和Bit可以一起直接看做MO(20)逻辑——所以我就不解释了，你懂的。

设置完成后，编写程序，如下所示:

然后调整位置，按照正常的机器人位置调整方法调整位置。

运行:

再次打开三维动态设置，然后单击“开始模拟”。

运行程序，你会发现模拟动作完成了。你可以看到电池可以被机械手拿起并跟随。看起来很棒吧？