随着协作机器人存在工业这个领域的广泛应用，对吗机器人机器人对操作、应用拓展和深度开发的需求也越来越多，机械臂有“手”、“眼”、“腿”...并成为可以帮助人们完成更多任务的工作伙伴。同时，这也是对的机器人对合作人员要求更高。今天就来说说可以配合3D视觉抓取的机械臂实用脚本技巧吧！干货爆棚，准备好笔记本上的重点吧！

01目标

获得通过机器人教学装置完成3D视觉定位，机械臂抓取无序物体。分拣行动计划。

解决问题

机器人有了3D视觉捕捉，如何计算准备点才能保证？机器人取料路径(准备点-抽吸点)垂直于抽吸平面，如下图所示。

02思考

1.刀具坐标系的Z轴平行于法兰_中心坐标系的Z轴。

2.创建一个虚拟TCP(增加实际刀具坐标系的运动学参数z)，让虚拟TCP移动到给定的坐标，而实际TCP在吸力面的法线上。

3.然后把刀具坐标系切回实际的TCP，再移动到给定的坐标，这样取料路径就可以垂直于吸料平面。

03工作流程

机器人和摄像机(工业计算机)通过TCP/IP进行通信，机器人作为客户端，摄像机作为服务器。

1、机器人向相机发送“T1”触发相机拍照。

2.摄像头成功返回“OK，0，0，0，0，0，0”。第一位可以，后六位是x，y，z，rx，ry，rz。Xyz单位m，RXRYRZ单位deg。

04程序共享

1.创建新的航路点变量

2、机器人刀具运动学参数

3.工程

脚本初始化_脚本_cam.aubo

脚本工具1_offset_2.aubo

操作效果:

05问题:

如果刀具坐标系的Z轴和法兰_中心坐标系的Z轴不平行，如何实现相同的功能？

例如，TCP的运动参数是

06思路:

通过旋转变换将刀具坐标系的Z轴偏移转换为法兰_中心坐标系中的XYZ位置偏移，然后补偿到原TCP参数中，得到新的TCP运动学参数。

07操作:

修改刀具1 _偏移_2脚本如下

运行结果:

图:奥博FAE团队