什么是关节机器人？

联合机器机器人()，又称关节臂机器人或关节机械臂，是当今工业领域中最。普通的工业机器人其中一种形式。适用于许多工业领域。机械自动化操作，如自动装配、喷漆、搬运、焊接等。。

关节型机器人的摆动方向有两种:垂直方向和水平方向，所以这类机器人又可分为垂直关节型机器人和水平关节型机器人。 

垂直关节机器人如上图所示，它模拟了人体手臂的功能，由垂直于地面的腰部旋转轴(相当于大臂旋转的肩部旋转轴)、带动前臂旋转的肘部旋转轴和前臂前端的手腕组成。手腕通常由2 ~ 3个自由度组成。它的动作空间近似为一个球体，所以又叫多关节球形机器人。

它的优点是可以在三维空间自由实现各种姿态，生成各种复杂形状的轨迹。与机器人的安装区域相比，它的行动范围很广。

缺点是结构刚度低，动作的绝对位置精度低。广泛用于代替人完成装配工作、货物搬运、电弧焊、喷涂、点焊等工作场合。 

水平关节机器人如上所示结构上有两个串联布置的可在水平面内转动的臂，其自由度可根据用途在2 ~ 4个之间选择，动作空间为圆柱体。

水平关节机器人的优点是在垂直方向上具有良好的刚性，可以方便地实现二维平面上的动作，因此在装配工作中得到广泛应用。 

此外，还可以根据关节式机器人的工作性质进行分类，关节式机器人可以分为多种类型，如:搬运机器人,点焊机器人,弧焊机器人,喷漆机器人,激光切割机器人等等。

关节机器人的优势

1)结构紧凑，工作范围大，安装面积小。

2)可访问性高。关节坐标机器人可以使它的手进入像车体一样的封闭空间工作，而直角坐标机器人不能做这种工作。

3)因为没有活动关节，所以不需要导轨。旋转接头容易密封，因为轴承部分是批量生产的标准件，摩擦力小，惯性小，可靠性好。

4)所需关节驱动力矩小，能耗小。

5)替代许多不适合人力、有害健康的复杂工作。

关节式机器人的缺点

1)肘关节和肩关节的轴线平行。当大臂和小臂呈直线展开时，机器人可以到达较远的工作点，但其结构刚度相对较低。

2)机器人手在工作范围边界工作时，存在运动学退化行为。

六轴关节机器人的三维立体图

为了让大家详细了解6轴关节机器人的详细结构，统计了冈特专用的6轴工业机器人的3D实体图。