机器人的制动

应在出现一个事件后立即停住机器人。

有两个制动斜坡可供选择。

机器人停下时，中断程序先继续运行。

中断程序一结束，已开始的机器人运动就将继续进行。

句法：

1.BRAKE:STOP2

2.BRAKEF:STOP1

BRAKE只能用于一个中断程序中。

如果处理中断例程的时间短于主程序中制定的轨迹规划，则机器人可不中断而继续运行。如果中断例程所需的时间长于规划的轨迹，则机器人在其轨迹规划的终点停下，中断例程一执行完毕，它将继续运行。

不允许使用用于初始化(INI)或运动（例如PTP或LIN...）的联机表单。处理时这些表单将引发出错信息。

机器人被用BRAKE停住，中断例程结束时它将沿着主程序中计划的轨迹继续运行。

机器人被用BRAKE停住，在中断例程中运行。中断例程结束后将继续沿着主程序中定义的轨迹运行。

例如:

机器人运动过程等待条件FBSPS的结合BRAKE深入分析

DEFFB_CHECK()

IF$CYCFLAG[254]AND($TIMER[61]0)THEN

BRAKE如果有M254还有T61就停止移动轨迹-

IF$PRO_MODE#BSTEPTHEN-程序不是单步-

WAITFOR($TIMER[61]0)-等待T61在单步后由-300转而大于0

ENDIF

ENDIF

$LOOP_CONT=TRUE-循环控制当$LOOP_CONT=False时是开启了模拟指令-

WAITFOR$CYCFLAG[254]OR(NOT($LOOP_CONT)AND($MODE_OP#EX))

等待M254–或者在手动时模拟信号-

$LOOP_CONT=TRUE

END

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