第1步：要求
所有代码都是用Python编写的，它将在RaspberryPi上运行。
RaspberryPi是一种小型，廉价的单板计算机。由RaspberryPi基金会开发。原始模型变得比预期的要受欢迎得多，它被出售用于机器人技术。
我的机器人使用RaspberryPi，并且机器人手臂是通过套件LynxmotionAL5D构建的。该套件随附伺服控制器板。（我刚刚给出的链接是到RobotShop的美国站点的；请单击其站点页面右上方您所在国家的标志之一。
您还需要一个表格，摄像头，照明设备，键盘，屏幕和指示设备。当然还有棋子和棋盘。我将在后续步骤中更详细地描述所有这些内容。
分拣机器人图片工业步骤2：硬件构建
正如我之前指出的，视觉代码的核心将适用于各种构建。
食品分拣机器人的研究背景该构建使用Lynxmotion的机械臂套件AL5D。该套件包含一个SSC-32U伺服控制器板，用于控制手臂中的电机。
我使用的RaspberryPiI是RaspberryPi3ModelB+。这通过USB连接与SSC-32U板通信。
您将需要：
15WUSB-C电源–我们建议使用正式的RaspberryPiUSB-C电源
装有NOOBS的microSD卡，该软件可安装操作系统（购买预装的SD卡以及您的RaspberryPi或下载NOOBS来自己加载卡）
键盘和鼠标
通过RaspberryPi4的微型HDMI端口连接到显示器的电缆
我需要进一步伸手去拿机器人手臂，因此我做了一些较小的修改，使用了可以从RobotShop购买的其他Lynxmotion零件：
1。将4.5英寸的管换成6英寸的管。
2。尝试使用另外一组弹簧，但是当我实施下面的第3项时又回到了一对。
3。使用1英寸的垫片-Lynxmotion部件HUB-16
4扩展了高度。使用我拥有的一些备用乐高零件和松紧带附接的备用夹持器垫来扩大夹持器的作用范围，效果非常好，因为它在提升零件时具有灵活性。
可以在右上方的图像中看到这些修改。
步骤3：移动机器人的软件
所有代码均用Python2编写。逆运动学为了正确移动各种马达，需要代码，以便可以移动棋子。我使用了Lynxmotion的库代码，该库代码支持二维移动电动机，并在我自己的代码中添加了3个维度的代码。
自动分拣机器人多少钱因此，我们有了可以移动的代码碎片，碎片，城堡，辅助传递等等。
国际象棋引擎是Stockfish-可以击败任何人！“Stockfish是世界上最强大的国际象棋引擎之一。它也比人类最好的国际象棋大师强得多。”
驱动国际象棋引擎，验证动作是否有效的代码，等等。第四是
步骤4：识别人类活动的软件
我已经在Instructable中对此进行了详细描述。为我的国际象棋机器人乐高积木游戏-不需要在这里重复！
我的“黑色”作品本来是棕色的，但是我将它们涂成了哑光黑色，这使得
这些与我的ChessRobotLego版本中的相同，因此在此无需重复。
除了这次我使用了另一种更好的扬声器，即Lenrui蓝牙扬声器，该扬声器通过USB连接到RPi。
可从，获得.uk和其他渠道。
我现在还使用另一台摄像机-HPWebcamHD2300，因为我无法使以前的摄像机可靠运行。
算法如果棋盘的颜色与棋子的颜色相去甚远，则效果最好！在我的机器人中，棋子是灰白色和棕色，而国际象棋棋盘是手工制作的卡片，是浅绿色的，在“黑色”和“白色”方块之间几乎没有差异。
这些算法需要相机到板的特定方向。如果您遇到问题，请在下面发表评论。手臂的作用范围有限，因此正方形尺寸应为3.5厘米。
步骤6：获取软件
快递分拣机器人是什么1。Stockfish
如果您在RPi上运行Raspbian，则可以使用Stockfish7引擎-它是免费的。只需运行：
sudoapt-getinstallstockfish
2。从这里获取。
5。我的代码会调用上面的所有代码，并让机器人进行移动，还有我的视觉代码。通过发表评论从我这里得到这个，我会回复。
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