这个四足蜘蛛机器人以树莓派作为「大脑」，身躯和四肢由3D打印。无需定制电路板，初学者即可完成组装。不仅如此，教程还包含一段将近一个小时的组装视频。这对于想了解树莓派、Python编程的朋友来说是非常不错的上手项目。
组件清单
分拣机器人能为快递包装做些什么RaspberryPi3B+/4B×1
500万像素OV5647Pi摄像头模块×1
POWERADD5000mAh电源×1
PCA968516通道12位PWM伺服电机驱动×1
LM2596降压转换器DC-DC降压模块×1
MG90S伺服电机×12
3.7v锂电池×4
拨动开关×1
跳线×若干
M3螺母和螺栓×若干
3D打印组件
需要打印的零件清单：
1xBody
1xJoint1
1xJoint2
1xJoint3
1xJoint4
1xThigh1
1xThigh2
1xThigh3
1xThigh4
1xCalf1
1xCalf2
1xCalf3
1xCalf4
1x上盖
4x足尖
4x足尖
每条腿由三个部分组成：关节、大腿、小腿。为了便于组装，STL文件都做了命名和编号。
可在本项目文件库下载：
使用PLA材料，3D打印所有的文件。你可以一次打印所有关节的零件，大腿和小腿也可以一起打印，如图所示。而打印身体、关节、大腿、摄像头支架在打印时需要支撑。
安装树莓派
推荐使用2GB内存以上的树莓派+RaspberryPiOS桌面版。为树莓派安装好系统，参考：
通过配置WiFi，让树莓派接入网络，参考：
开启SSH，使用PuTTY登录树莓派终端。传输文件和电影可以通过SFTP，使用FileZilla即可。
开启VNC并使用VNCViewer来登录树莓派，参考：
特别说明：
1、某些零件可能需要进行打磨才可以装配在一起。你不一定完全依照视频中的步骤组装，不过建议先测试好电路部分，测试好之后再组装3D零件。
2、每个伺服电机的接线图和表格下面有提供。
京东快递分拣机器人视频3、如果你对4节锂电池的连接感兴趣，这里说明一下。这是一组两节3.7V锂电池，串联成7.4V电池组。通过另一组同样的并联，每个锂电池700mAh，最终成为7.4V1400mAh电池组。串联增加电压，并联扩充容量。机器人上有两块电源，锂电池组给伺服电机供电，移动电源独立为树莓派供电。
下面是用到的软件和命令：
Adafruit_Python_PCA9685模块：
sudopip3installadafruit-pca9685
Pygame模块：
sudopip3installpygame
程序源文件可在本项目文件库下载：
完成
你可以在此机器人平台上做一些有趣的扩展、升级。例如增加一个HC-SR04超声波传感器，在本项目的文件库中已经提供了相应的STL文件。通过编程即可实现让机器人自主行走，绕开障碍物。
北京分拣机器人作用通过加装MPU-6050传感器，还可以让机器人实现自平衡。引入OpenCV让机器人具有计算机视觉功能……
尽情发挥你的想象力吧！
本项目文件库地址：
via/id/3D-Printed-Raspberry-Pi-Spider-Robot-Platform/
原文标题：3D打印的树莓派蜘蛛机器人
并联分拣机器人双输送带机构垃圾分拣机器人的构成驿站分拣机器人