第1步：零件清单
电气元件
1。导航：
减速机电
超声波间隔传感器
2。丈量重量：
直杆式微型称重传感器
HX711称重传感器
第3。表现：
LCD屏幕
LCD2004I2C接口
4。浇注：
微型潜水泵
2n2222晶体管
1K电阻器
1N4007二极管整流器
5。其他：
ArduinoUNOR3控制器板
迷你面包板
电池组
跳线
焊接铁
DESIGN
6。现成的：
车轮+万向轮
玻璃瓶
玻璃
9毫米水管
M3x16螺栓
M3x16螺母
M3x50螺栓
快递分拣机器人的价格M3x5螺栓
M5x16螺栓
7。定制零件：
激光切割有机玻璃3.0毫米：机器人机箱顶部和底部平台，Arduino和面包板平台，LDC支架，超声波传感器支架，秤顶和底部平台，罐盖。
3D打印部件：挪动电源支架
AND。..
许多酒精！！！
第2步：逻辑取设置
1。导航：
BotTender的导航由位于机器人火线的超声波传感器收集的数据操纵。机器人插入电源后，机器人开端读取取炮弹玻璃的间隔并开端靠近它。当它抵达肯定间隔时，它截止并守候客户将玻璃放在称重传感器板上。
直流机电和Arduino之间的通信是根据运用L293D机电驱动器IC实现的。该模块可帮忙我们操纵两个直流机电的速度和扭转标的目的。虽然能够运用PWM技能操纵速度，然则运用H桥操纵标的目的。
若是脉冲频次提升，则施加在机电上的电压还会提升，招致机电更快地扭转。
有关利用H桥操纵直流电机的更多详细信息，请拜见此处。
2。丈量重量：
分拣机器人企业逻辑和电路：运用直杆式称重传感器和HX711ADC转换板放大由重量传感器领受的旌旗灯号。如电路图所示，将它们连收到Arduino和面包板。
HX711连收到：
GND：面包板
DATA：引脚6时钟：引脚2
VCC：面包板
E+：连收到称重传感器的白色
E-：连收到蓝色
A-：连收到红色
A+：连收到BLACK
B-：无衔接
B+：无毗连
放大器启用Arduino检验称重传感器的电阻变革。当施加压力时，电阻将响应于施加的压力而改动。
设置：正在我们的例子中，我们运用的是一个微型称重传感器。称重传感器顶部和底部有2个孔，箭头示意偏转标的目的。将箭头指向下方，将刻度的底部连收到机器人的顶部平台。将称重传感器顶部的相对孔连收到秤的顶部。
连收到Arduino后，请下载本页底部的HX711放大器库，并运用下面给予的校准草图校准称重传感器。
校准草图：
3。显现：
逻辑和电路：将LCD屏幕连收到I2C接口。假如分隔，则需求举行焊接。I2C中央相由两个旌旗灯号构成：SCL和SDA。SCL是时钟旌旗灯号，SDA是数据旌旗灯号。I2C连收到：
GND：面包板
VCC：面包板
SDA：引脚A4
SCL：pinA5
4。浇注：
您需求一个晶体管，一个1K电阻和一个二极管将水泵连收到Arduino。。当称重传感器读取空玻璃的重量时，水泵被激活。一旦玻璃布满，称重传感器读取重量并封闭水泵。
步调3：电路图
第4步：代码
第5步：设计
设计企图
重要设计企图是运用透明质料并加强电子设备的存正在。这不唯一利于我们更快地肯定电路中的题目，并且还能够正在需求维修时简化拆卸。因为我们正正在运用酒精，是以关于我们的设计而言，以松散的方法将电子设备和酒精尽量分隔是至关重要的。为了实现这一方针，我们将现成的产物集成到我们的定制设计中。是以，我们提出了一个多层体系，将电子设备保持正在底层，并将镜头效劳地区提升到顶层。
自定义部件：激光切割
1。正文
BotTender由两个首要层叠在一起，只有充足的间隔，能够将电线插入arduino和面包板。底层首要适用于将机电，后轮，电子平台和电池座连收到机身，和作为瓶子的底座，顶层容纳一个孔来稳固瓶子和充足的空间适用于称重传感器及其板。
小型快递分拣机器人多少钱一台2。称重传感器板
称重传感器板的设计思量了厨房秤的事情道理。称重传感器由其螺栓孔衔接到顶层和底层。正在顶层上安排另外一层，以指导安排小玻璃并将其保持正在适度位置的准确槽。
3。LCD和超声波传感器支架
物流自动分拣机器人视频LCD支架设计适用于使屏幕取地平面连结45度扭转，而超声波传感器支架可以使传感器连结垂直并尽量接近空中，以便轻松检验镜头玻璃。
4。瓶盖
我们设计了一个瓶盖，能够将饮料维持在封锁的环境中，但仍同意管和水泵电缆由瓶中出来。盖子有2层：顶层适用于维持管子就位，底层适用于将盖子锁定在瓶子上，并使水泵电缆能够接触到arduino。然后根据运用侧面上的相应小孔将这两个层相互衔接以插入螺栓。
自定义部件：3D打印
5。挪动电源持有人
关于我们的BotTender，我们决意运用外部电源：挪动电源。因而，我们需求一个定制的电池座，适用于我们挑选的挪动电源的尺寸。正在Rhinoceros中设计这件作品后，我们运用玄色PLA举行3D打印。然后运用钻头翻开螺栓孔。
步调6：制作和组装
绝多数定制零件正在我们的设计是根据激光切割3mm有机玻璃板实现的。只有挪动电源支架是3D打印的，但若是须要，可以用激光切割件替代。
焊接：
须要焊接一些物品。I2C接口的16个引脚连收到LCD屏幕，水泵接地和电源线连收到公跳线，HX711放大器连收到称重传感器，齿轮机电连收到跳线。
激光切割后，电子元件曾经焊接终了，电路组装在Arduino和面包板上，最先按如下体例组装机器人：
慢慢组装：
利用底部平台并利用螺栓衔接后轮。
利用给予的附件将齿轮机电连收到车轮，然后连收到平台的底部。
运用3D打印的电池座，将挪动电源板连收到平台的底部。
用4个螺栓将小底板安装到底部平台上。
安装Arduino和面包板。确保Arduino位于右边，以便更轻松地连收到下方的挪动电源。此时，您的电路需要在适度的位置完成。
利用顶部和底部底板组装称重传感器。指导重量容量的箭头需求指向下方。
将称重传感器设置安装到顶部平台，并将平台连收到机器人主体的底部。
利用支架安装超声波传感器和LCD。若有需要，能够粘贴这一些。
将水管连收到水泵上，然后将泵引入玻璃瓶内。确保电缆插入所给予的孔之间。
将玻璃瓶和玻璃杯放在适度的位置。
将酒精倒入玻璃罐中，您就能够运用BotTender了！
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