分拣机器人识别技术，一文解析KUKA机器人的摆动

快递分拣机器人的应用对象

3:USER_S9_Teil_1_MIGNr1EinschaltenMitN_WIEDMIG_WK=1P-Nr=10Naht-Nr=10EIN

4:WARTEBIS!E848E852

5:A852=EIN

6:SPSMAKRO181=EIN

7:FBPSPS=E417E433(F308+A843)E879E880

PendelnEINFigur:1Amplitude:1[mm]Periode:1[mm]Ebene:0[o]

通勤启动摆动EIN摆图1振幅1周期1电平0

VW_USR_R(#USR_ADV10481111010TRUE)

VW(#VW_WEAVTRUE1110TRUE)

机器人的自动摆动功用常用于ＣＭＴ焊接

VW_USR_R(#USR_MAIN10481111010TRUE)

VW(COMMAND:INCOND:INP1:INP2:INP3:INP4:INB1:INPOINT:IN)

WEAVING(B1P1P2P3P4)

DEFWEAVING(W_STATE:INW_TYP:INAMPLITUDE:INPERIOD:INW_ANGLE:IN)

W_STATE:B1W_TYP:P1AMPLITUDE:P2PERIOD:P3W_ANGLE:P4

W_STATE:true

W_TYP=1

AMPLITUDE=1振幅=1

PERIOD=1周期

W_ANGLE=0角度

BOOLW_STATE;编织开/闭

INTW_TYPAMPLITUDEPERIODW_ANGLE

IF$TECH_OPT==TRUETHEN$TECH函数发生器的选项位函数发生器开

IFW_STATE==TRUETHENB1＝true

;编织将翻开

WEAV_DEF(W_TYP)

$TECH[1]._IN=PERIODPERIOD周期=1

$TECH[1]._OUT=AMPLITUDE振幅=1

$TECH[2]._IN=PERIODPERIOD周期=1

$TECH[2]._OUT=AMPLITUDE振幅=1

$TECH[3]._IN=PERIOD

$TECH[3]._OUT=1

$=W_ANGLE正在参考坐标系的扭转

IF$TECH[1].MODE==#OFFTHEN

$TECH[1].MODE=#CYCLE

$TECH[2].MODE=#CYCLE

$TECH[3].MODE=#CYCLE轮回起头编织

ENDIF;

ELSE函数发生器闭

;摆动将被关闭

$TECH[1].MODE=#OFF

$TECH[2].MODE=#OFF

$TECH[3].MODE=#OFF

ENDIF;

ENDIF;

END

------------------------------

$TECH提早运转中函数发生器的功用参数

该变量最多可用于编程6个函数发生器。函数发生器仅对CP运动无效。仅评价主运转变量。

可以正在机器人顺序中绝对于提早运转点窜功用参数。

Tech参数布局:

STRUCTechTECHMODEmodeTECHCLASSclassTECHFCTCTRLfctctrlTECHFCTfct

Mode技巧形式–功用评价的类型

#OFF：无功用评价

#SINGLE：函数被评价一次。

#CYCLE：轮回评价该功用。

Class

技术类–函数发生器的输入巨细

#PATH：输入巨细是CP运动的弧长$DISTANCE

#SYSTIME：输入巨细为体系工夫

#VEL：输入巨细为以后门路速率$VEL_ACT

#SENSOR：输入巨细为变量$TECHIN。机器人依据输入值履行地位校订。

#DATALINK：输入巨细是传感器使命写入的校订帧。机器人依据输入值停止校订。

Fctctrl

函数发生器参数的控制结构

STRUCFctctrlREALscale_inscale_outoffset_inoffset_outTECHGEOREFgeoref

REALscale_in：缩放函数的界说规模

REALscale_out：缩放函数值的规模

REALoffset_in：挪动函数界说规模的零点

REALoffset_out：将函数值规模的零点移位

TECHGEOREFgeoref：ENUM用于技巧功用的多少参考.

Fct

用于界说函数发生器的函数参数的布局

函数fct的界说规模跟值规模界说以下：

界说规模：0…1

值的规模：-1…+1

GeoRef

#NONE

评价已编程的功用，但没有履行。函数值将写入变量$TECHVAL。

破例：若是利用工艺等级#SENSOR，则该参数的作用是没有履行功用评价。

#X#Y#Z

经由过程$TECHSYS跟$TECHANGLE编程的参考坐标系的轴，用于编织或传感器校订

正在编织或传感器校订进程中，TCP正在参考坐标系的X，Y或Z轴标的目的上偏移功用值。

#A#B#C

仅正在利用技巧等级#SENSOR时才相关！

经由过程$TECHSYS跟$TECHANGLE编程的参考坐标系的轴角，用于传感器校订.

TCP的标的目的发生变化：功用值绕参考坐标系的Z，Y或X轴扭转

TechFct

STRUCTechFctINTordercpnumTECHCPScps1cps2cps3cps4cps5.

Order

函数求值时的插补度

1：功用由多边形界说

Cpnum

参考以下5个控制点布局的无效控制点总数2…50

快递分拣机器人的营销策略

留神：无效控制点之间没有容许有空隙。

cps1

控制点为1…10的列表

X1，Y1，...X10，Y10

cps2

带有控制点的列表11…20

X1，Y1，...X10，Y10

cps3

列出控制点21…30

X1，Y1，...X10，Y10

cps4

带有控制点的列表31…40

X1，Y1，...X10，Y10

cps5

带有控制点的列表41…50

X1，Y1，...X10，Y10

利用距离传感器，最大可校订正在TTS的Z标的目的上应造成±20mm。模拟传感器输入供给-10V至+10V的电压；应将其调剂为0V。

----------------------------

$TECHANGLE

提早运转中函数发生器的参考坐标系的扭转

该变量可用于界说由$TECHSYS界说的参考坐标系的标的目的，并可正在机器人顺序中绝对于提早运转对其停止点窜。

参考坐标系的Z，Y或X轴扭转所绕的角度

-------------------------

DEFWEAV_DEF(FIGUR:IN)编制程序参数顺序

DECLINTFIGUR

SWITCHFIGUR类型

CASE1;三角形

$TECH[1].=1

$TECH[1].=4

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

分拣机器人现状

$TECH[1].=0.25

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.75

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[2].=1

$TECH[2].=2

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[3].=1

$TECH[3].=5

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.25

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.5

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.75

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=-1.0

CASE2;梯形

$TECH[1].=1

$TECH[1].=7

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.166666

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.333333

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.5

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.666666

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=0.833333

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[2].=1

$TECH[2].=2

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[3].=1

$TECH[3].=10

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.05

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.2

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.3

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.45

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.55

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.7

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.8

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.95

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=-1.0

CASE3;对称梯形

$TECH[1].=1

$TECH[1].=6

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.1

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.3

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.5

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=0.9

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[2].=1

$TECH[2].=2

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[3].=1

$TECH[3].=7

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.15

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.25

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.4

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.5

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.9

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=-1.0

CASE4;螺旋

$TECH[1].=1

$TECH[1].=6

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.166666

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.333333

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.666666

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=0.833333

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[2].=1

$TECH[2].=6

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=-1.0

$TECH[2].=0.083333

$TECH[2].=-1.0

$TECH[2].=0.416666

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.58

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.916666

$TECH[2].=-1.0

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=-1.0

$TECH[3].=1

$TECH[3].=10

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.05

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.2

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.3

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.45

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.55

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.7

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.8

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.95

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=-1.0

CASE5;8字形

$TECH[1].=1

$TECH[1].=9

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.125

$TECH[1].=0.5

$TECH[1].=0.25

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.375

$TECH[1].=0.5

$TECH[1].=0.5

$TECH[1].=0

$TECH[1].=0.625

$TECH[1].=-0.5

$TECH[1].=0.75

$TECH[1].=-1.0

$TECH[1].=0.875

$TECH[1].=-0.5

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[2].=1

$TECH[2].=9

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.125

$TECH[2].=0.5

$TECH[2].=0.25

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.375

$TECH[2].=-0.5

$TECH[2].=0.5

$TECH[2].=0

$TECH[2].=0.625

$TECH[2].=0.5

$TECH[2].=0.75

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.875

$TECH[2].=-0.5

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[3].=1

$TECH[3].=5

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=-1.0

$TECH[3].=0.25

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.5

$TECH[3].=-1.0

视觉分拣机器人国外现状

$TECH[3].=0.75

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=-1.0

CASE6;用户界说的weav

$TECH[1].=1

$TECH[1].=2

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[2].=1

$TECH[2].=2

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[3].=1

$TECH[3].=2

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.0

CASE7用户界说的weav

$TECH[1].=1

$TECH[1].=2

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[1].=1.0

$TECH[1].=0.0

$TECH[2].=1

$TECH[2].=2

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[2].=1.0

$TECH[2].=0.0

$TECH[3].=1

$TECH[3].=2

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=0.0

$TECH[3].=1.0

$TECH[3].=0.0

ENDSWITCH

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