齿轮链是由两个或两个以上的齿轮构成的传动机构。它岂但可以传送运动角位移跟角速度并且可以传送力跟力矩。现以存在两个齿轮的齿轮链为例解释其传动转换关联。此中一个齿轮装在输入轴上另一个齿轮装在输出轴上。
利用齿轮链机构应留神两个问题。一是齿轮链的引入会转变体系的等效转动惯量从而使驱动机电的相应工夫减小如许伺服系统便加倍简单节制。输出轴转动惯量转换到驱动机电上等效转动惯量的降低与输入输出齿轮齿数的平方成正比。二是正在引入齿轮链的同时因为齿轮空隙偏差将会招致机器人手臂的定位偏差增长;并且倘若没有采用一些补救措施齿隙偏差还会惹起伺服系统的不稳定性。
医药行业高速分拣机器人高速分拣机器人哪家有实力平常，齿轮链迁移转变有以下几种类型，如图2.73所示。此中圆柱齿轮的传动服从约为90%，由于布局简略，传动效率高，圆柱齿轮正在机器人计划中最罕见；斜齿轮传动服从约为80%，斜齿轮可以转变输出轴标的目的；锥齿轮传动服从约为70%，锥齿轮可以使输入轴与输出轴没有正在同一个立体，传动服从低；蜗轮蜗杆传动服从约为70%，蜗轮蜗杆机构的传动比年夜，传动安稳，可实现自锁，但传动服从低，制造本钱下，须要光滑；行星轮系传动服从约为80%，传动比年夜，但结构复杂。
仓储分拣机器人视频(a)圆柱齿轮;(b)斜齿轮;(c)锥齿轮;(d)蜗轮蜗杆;(e)行星轮系
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