电商智能分拣机器人，机器人与视觉标定理论是什么？

快递分拣机器人在工作视频

相机固定不动，上往下看引诱机器人挪动

机器人与视觉标定实际详解

1.相机非线性校订利用标定板做非线性校订2.相机与机器人做9面标定可以利用机器人扎9个点，或许机器人捉住工件摆放9个地位，失掉9个机器坐标，相机也失掉9个像素坐标，然后标定3.计较机器人的扭转中间机器人抓取工件离别扭转三个角度摆放到相机视线内，相机可以失掉三个坐标值，经由过程三个坐标值拟合圆取得圆心坐标即为扭转中间4.相机经由过程公式计较得出终极的输出成果为扭转中间，为被扭转的面，扭转后的面x0=cos–sin+rx0y0=cos+sin+ry0

快速分拣机器人

相机固定不动，下往上看

1.相机非线性校订利用机器人吸起标定板做非线性校订2.相机与机器人做9面标定可以利用什物标定，机器人捉住工件摆放9个地位，失掉9个机器坐标，相机也失掉9个像素坐标，然后标定。参考下面的上往下看。

相机流动正在机器人上，离扭转中间较近

1、相机非线性改正2、相机与机器人做9面标定可以利用什物标定，机器人捉住工件摆放9个地位，失掉9个机器坐标，相机也失掉9个像素坐标，，然后标定3、计较机器人的扭转中间机器人抓取工件离别扭转三个角度摆放到相机视线内，相机可以失掉三个坐标值，经由过程三个坐标值拟合圆取得圆心坐标即为扭转中间4、相机经由过程公式计较得出终极输出成果

相机流动正在机器人上，离扭转中间很近

1、相机非线性改正2、相机与机器人做9面标定3、计较机器人的扭转中间4、相机经由过程公式计较得出终极输出成果注：因为取舍中间距离视线很近，平常拟合出来的扭转中间存在比力年夜的偏差，给定位精度形成影响。

离散轴

离散轴的计划方法有良多，XY+θ，X+Yθ，Xθ+Y…。，详细情况具体分析，目标是要找到扭转中间，做好9面标定。1.相机非线性校订2.相机与机器人做9面标定3.计较机器人的扭转中间4.相机经由过程公式计较得出终极的输出成果

扭转中间标定解释

扭转中间方式用于一切机器人与视觉共同场景方式：计较工件实际产生的偏移量跟扭转量，联合机器人的扭转中间停止二次赔偿后，把赔偿量发送给机器人，然后机器人把赔偿量赔偿后停止抓取或安排便可；

面坐标扭转方式

计较某个点绕此外一点扭转必然角度后的坐标，如图：

机器人与视觉标定实际详解A扭转a度后的地位为C，则有以下关系式：x0=cos–sin+rx0y0=cos+sin+ry0

上面计较一切的扭转跟偏移量均是基于下面的公式

扭转中间标定解释

STD方式的计较：

CDx=cos–sin+X1–Cx0CDy=cos+sin+Y1–Cy0X’=cos–sin+Cx0Y’=cos–sin+Cy0CDx=X1-X’Cdy=Y1-Y’这里是机器人正在取料之前，先把本人的角度补正到与物料以后角度同等，到地位处，然后挪动CDx，Cdy，与物料地位也重合，然后去取料。如许便保障了每次取料后，物料绝对于机器人的地位同等，是以间接往方针地位放便可以。这类方法因为是与物料的时间调剂地位，是以合用于相机流动正在机器手上、相机流动装置从上往下看的方法。若是相机流动装置从下往上看，因为机器人这时候曾经与完料了，便没有得当利用了。

特殊留神

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这里计较到的Cdx跟Cdy必然要赔偿到机器人的取料地位里，不克不及赔偿到放料地位。扭转中间方式计较到的误差可以间接赔偿到放料地位。缘故原由以下：

扭转中间法的计较：

是定位到的产物地位，是尺度模板地位，是赔偿了角度后的新地位，则：X’=cosθ*–sinθ*+Xo;Y’=cosθ*+sinθ*+Yo;OffsetX=X’-GXOffsetY=Y’-GYOffsetTheta=θ

供扭转中间方式

当相机FOV与扭转中间很近，可以用扭转3面以上拟合一个圆求圆心当相机FOV与扭转中间很近，利用扭转3或多个点求圆心，准确性会很好。

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解法

两轴分拣机器人

为扭转中间，为工件正在视线中扭转角度a的前后坐标，为两点连线的延伸。d=√^2+^2角度aR=d/2/sinR/d=R/d=Xt=*X1+*X2Yt=*Y1+*Y2X0=cos*–sin*+X1Y0=cos*+sin*+Y1角度：X+Y+为正，反之为背

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扭转中间标定—计较赔偿

CDxCdy计较进程，扭转角度a

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机器人与视觉标定实际详解CDx=cos–sin+X1–Cx0=*–sin+MDx=*StDx-sin*StDy+MDxCDy=cos+sin+Y1–Cy0=*+sin+Mdy=*StDy+sin*StDx+Mdy从公式中可以看出StDx=Cx0-X0，StDy=Cy0-Y0是个常量，MDx跟Mdy是每次摄影是工件的坐标与尺度地位工件的差值；StDx与StDy怎样计较呢？蓝色的为一个二元一次方程，咱们须要扭转一个角度便可计较出；若是计较出StDx跟StDy则正在运转时，间接带入上述公式，可以很快计较出CDx，Cdy如许给出Robot的偏移量了，而没有须要计较扭转中间的切当坐标了；

若何求解StDx跟StDy

StDx，StDy计较进程，起首Robot正在摄影面扭转必然角度a机器人与视觉标定实际详解CDx=cos–sin+X1–Cx0=*–sin+MDx=*StDx-sin*StDy+MDxCDy=cos+sin+Y1–Cy0=*+sin+Mdy=*StDy+sin*StDx+Mdy上面先容若何求解StDx跟StDy，扭转必然角度a后MDx跟Mdy则为肯定值，cos为肯定值0=*StDx-sin*StDy+MDx0=*StDy+sin*StDx+MdyStDx=-0.5*+Mdy*sinStDy=0.5*-Mdy*/a是扭转尺度的角度Mdx=X1-X0，即扭转后Mark坐标与锻炼模板的mark坐标

原文题目：机器人与视觉标定实际详解

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