自动分拣机器人调阈值，ABB机器人焊接编程程序详细介绍

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关于OLP中Speed跟Zone值的设定：

Zone值普通环境下，要依据机器人运动速率跟对运动的精度要求去肯定，即Zone与Speed值是相关的。

1.平常正在坦荡而又无高精度要求的环境下，速率值设为V3000，平常自动化把这个速率界说为Vmax，（这个Vmax与OLP中Speed值可选项中的Vmax稍分歧，实际中，机器人的Vmax该当即是V8000摆布，但实际环境下，这个速率仅为3000mm/s摆布），此时与之对应的Zone值设置为z200—z500之间，过小的Zone值会形成机器人运动时间的停留跟扰动，特殊是机器人负载较重的时间。

2.焊接进程中，速率普通为V1000---V1500，有时候自动化也会把V1500这个速率界说为Vmid，此时设置的Zone值普通为z5--z150之间。平常环境，正在这个速率下，Zone值设置为z50；空间不太受限制，也可以把Zone加大到z150；正在空间比力狭小的处所，z值设置为z5—z10；关于焊点，Zone值设置为fine。

3.速率普通为V500以下，有时候自动化也会把V500这个速率界说为Vmin，这个速率普通正在地位特殊重要的环境跟快换对接的地位面利用。

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关于Wobj的设置：

一般来说，与工件有接洽的机器人门路，才会设置与车型相关的wobj，如wobj-v212，wobj-w204等；而与工件有关的门路，选用的就是wobj0，这个wobj是与机器人相关的，正在顺序输出时，不会显现正在程序段中。换句话说，就是与工件不接洽的门路，顺序中不带wobj。

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与工件相关的门路：包罗机器人焊接门路跟抓放工件的dock跟undock门路。须要留神的是，正在dock跟undock门路的进程中，机器人不带抓手的部门，wobj选用的也是wobj0。

选用wobj0的门路，包罗抓放枪门路，抓放抓手门路，从工件寄存架上抓件的pickpart门路，修磨门路跟其他效劳门路。下图为机器人从home点到修磨地位的门路，可以看出顺序中是不带wobj的。

须要留神的处所：若是模拟进程中参加了工件的wobj，正在顺序输出后不克不及间接把wobj删除。若是正在调试进程中，须要把机器人奔忙到位后，把wobj选项改为don’tuse，然后手动操纵的处所改为wobj0，*后点窜面的地位，如许才气改回来。关于机器人焊接参数spotdata的解释：

1.关于气动焊枪，格局为：spotdata编号A：=［1，1］;此中［1，1］默示**把焊枪，**套焊接参数。关于每一套参数，顺序中不会表现压力电流值，由焊接控制柜间接节制。

2.关于伺服焊枪，格局为：spotdata编号A：=［a，b，c，d］;此中［a，b，c，d］默示，第a套参数，压力为b，焊点处板薄为c，这套参数下板薄的公役为d。疾驰名目要求每一个焊点对应一套参数，以是公役d那一项为0。

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关于spotdata的数值，正在OLP模块下，没法设置到与实际环境同等，故须要正在顺序输出后做点窜。ABB机器人部门顺序先容：

关于tooldata的解释：

平常环境下，关于每一个机器人，预留4个tool的地位，离别是两个抓手的tool跟两个焊枪的tool。此中tool1跟2为抓手一切，定名为tool1_grip1跟tool2_grip2，tool3跟4为焊枪一切，定名为tool3_gun1跟tool4_gun2。若是只有焊枪，tool也是从tool3起头定名。

关于tool0，因为不克不及

一般来说，顺序中只会呈现那5个tool，但为了便利调试，可以正在模拟时建良多的帮助TCPF，*后经由过程TCPF的切换，换到同一的TCPF下去便可以了。

关于互锁的解释：因为现场调试互锁，工作量比力年夜，并且正在思量不全的环境下，很简单形成碰撞。以是自动化要求，尽量正在后期模拟的时间，正在有能够过问的处所，给出提醒。并且正在节奏比力重要的环境下，尽量把过问区调剂到*小，若是是中央面过问，尽量调剂到两个轨迹没有过问。

比如说：正在机器人走到某一点的时间，有能够跟其他机器人产生过问，那正在这个面的前一点或更后面的面，就要提早给出提醒，用备注止的情势，写出会与哪个机器人产生过问，如上图的：！enterlockwithR1。可是EnterZone2这个便没有须要写了，由于这个是后续跟PLC交流信息时间才会用到，后期顺序导入，机器人会认不到这个下令而报错。

当然，正在退出过问区后，也应给处响应到信息，提醒出了两个机器人的过问区。

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关于PEO面设定的解释：

一般来说，一个机器人只有一个PEO面。这个面它是用机器人的枢纽j1—j6的数值去界说的，没有与任何对象TCPF相关。正在这个点上，机器人无论有无抓焊枪或抓手，皆没有与任何器材过问，也就是说，正在这个点上，机器人是**平安的。如许的地位面大概会有良多，可是为了缩短机器人运动工夫，正在确保安全的条件下，PEO面尽量取舍正在离每一条事情门路皆比力远的处所。

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