分拣机器人的传感器，雅马哈机器人配置方法之西门子S7-1500控制技巧分享

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1实现的功用，及使用的场所

1.1学习机器人的前提条件

学习该内容前须把握以下的几个知识点：

分拣机器人的工作原理

西门子S7-1500PLC的基本知识包罗西门子系列PLC利用Profinet组态通信的方法，西门子PLC中根本的数据类型构成，西门子PLC与第三方设备通信后IO面映射的基本概念和利用西门子PLC简略编写程序的才能。

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1.2机器人的简略先容

雅马哈四轴机器人的四个轴离别是X轴，Y轴，Z轴和R轴。详细的轴的地位见图1-1。一切的四轴机器人基本上是有那四个轴构成的，以是咱们对其有个根本的相识就行，学习机器人次要是学习机器人的控制器。下图是雅马哈四轴机器人的示例图。可用于工业现场工件的抓取安排。

2控制器面板先容

雅马哈四轴机器人的节制为RCX340，详细的控制器上各个接口的作用以下图所示：

RCX340控制器是雅马哈机器人用来节制四轴机器人的控制器，它的表面可见图2-1。下面的插头心离别是轴1节制讨论，轴2节制讨论，轴三节制讨论，轴四节制讨论。选件板（次要用于跟第三方通信，此次名目中利用到的是PROFINET通信）。Enthernet接口：用于控制器与PC通信。PB接口：用于毗邻示教器。若不选购示教器则接口处的插头也不克不及拔掉，由于插头中有厂家和短接好的平安信号线。电源端子：共两组220V交流电源，一组是控制器电源，一组是伺服马达电源。四组电池组：用于控制器的断电数据连结，若将其拔掉则会报电池毛病。四组电池组离别对应四个伺服轴。

3软硬件先容

3.1RCX340控制器接线操纵

3.2电路图

电路图中L，N跟PE是控制器的内部220V电源，该电源用于给控制器供电。图中的A1-A6跟B1-B6是控制器面板上的Safety旌旗灯号，若不接内部节制旌旗灯号则应将A1A2，A3A4，A5A6，B1B2，B3B4，B5B6响应的短接起来。若须要接入平安旌旗灯号或许急停则应依照上图所示的接法接入内部平安旌旗灯号。至于右侧的PBX接线则默示机器人示教器与控制器的接线，若选购了示教器则出厂时厂家会为您接好线，若出选购厂家也会为您将插头接口，以是这部分的接线图仅供参考学习。

3.3软件先容

CX340控制器利用的

上面咱们去重点先容该软件的利用方式。翻开该软件，点击新建毗邻弹出如图2.2-1所示的界面，可利用网线毗邻。留神该控制器默许IP地址是192.168.0.2，端口号为23。

利用控制器RCX340可分为两种环境去节制，详细可分为经由过程PLC控制器和没有经由过程PLC去节制。若没有经由过程PLC去节制则需手动正在软件中将控制器的马达上电。而利用PLC去节制RCX340则须要正在PLC顺序中写上电顺序跟输入急迫终止顺序。

详细的手动步调可见附件仿单的《RCX-StudioPro_C_》中的第四节P14页联机操纵。该章节先容了利用该软件联机时的操纵，包罗与控制器的毗邻，伺服上电，原点回归，寸动挪动，点位跟踪和监控功用。将那一大节读完可完整把握该软件常用的一些操纵。

4实现功用步调

4.1与PLC的组态通信毗邻

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此次名目所采取的的通信方法为与西门子S7-1500PLC的Profinet通信，起首须要来官网下载RCX340控制器的GSD文件，网址为：

下载好后翻开博图停止GSD文件的装置。然后正在设备组态中搜刮RCX340，将其拖入组套收集中。控制器与PLC之间的IO面是颠末映射去交流信息的，可以从下图中看图两个插槽中统共分派了48个字节，离别是第一个插槽16个字，第二个插槽16个字节。

若关于西门子软件与第三方设备组态通信不敷相识的可检查附件仿单中的《PROFINET_RCX340_C_》，该仿单先容了机器人跟PLC通信的一些简略步调。

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硬件组态图

上图是一部分映射面的对应。好比Qn默示的是PLC硬件组态中的肇端地点，经由过程上图可知PLC组态的肇端的肇端地点是500则上图中的Qn+32默示的是QB532字节，也就是第二个插槽的字节。此中表格中写有功用的IO面是控制器曾经界说好的存在特别功用的端口，保留区的端口是不成用的端口，而通用输入通用输出则是用于让咱们本人去界说的接口。详细的解释可检查附件中的《RemoteIO_RCX340》这一仿单中的P1-5页。

4.2PLC编程先容

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上面我便截取一部分顺序去做一个PLC与机器人对接旌旗灯号的先容。从下图中可以看出那两段顺序离别起到的作用是用来消除控制器的急迫终止，给伺服马达上电，关闭机器人的暂停功用和对机器人的报警停止复位。顺序中的输出面Q映射控制器的SIW，这些面就是我下面所说的特别功用面。这些面的功用曾经被控制器体系给界说好了，咱们只需查阅手册然后利用PLC来导通对应的Q面便可。

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图中默示的是来自PLC的急迫终止旌旗灯号，当利用PLC节制机器人时请务必使该电导通，当该点导通时延时1s去使得伺服马达上电。默示机器人的暂停旌旗灯号，当该电欠亨时机器人暂停。第二段的默示机器人报警复位，当机器人报警时可经由过程导通该点来时机器人的报警复位失落。

4.3机器人编程先容

先容完了PLC顺序后咱们去先容一下机器人编程，正在看机器人顺序时须要将二者联合起来看。咱们联合下图和PLC顺序来看一下那段程序的意义。

起首咱们先界说一个*ATEST的标签，该标签部门为主顺序，然后利用CASE语句去取舍分歧值的环境下跳转到分歧标签下的顺序。这里的SIW是由PLC的QW504映射过去的，咱们给QW504赋值几顺序便会进入哪便条顺序。详细的每条顺序的含意可见示例顺序前面的正文。

适才讲的是若何经由过程赋值然后将值传递给机器人从而利用CASE语句去取舍子程序。此刻咱们来说一下若何经由过程PLC来看控制器机器人运动。起首咱们须要PLC输出一个点去给控制器，经由过程这个点来通知控制器须要移送机器人。好比图中的，用这个点来接通机器人的SI2知足即SI2=1时履行下一步MOEP，P3，然后守候轴完整终止后置位一个点SO2，然后该点经由过程映射给默示机器人已达到所须要挪动到的地位。那就是一个PLC节制机器人，然后机器人回馈旌旗灯号给PLC已达到地位的旌旗灯号交互。可参考这个顺序然后依据实际工艺工具去编写程序。

1名目通用性总结

总结一下利用机器人起首须要相识该机器人所利用的节制型号，依据型号查问该类控制器的接线方法。接线实现通电胜利后起首需利用PC毗邻机器人控制器，若所利用的机器人装备了示教器则可利用示教器举措。非论利用的是PC仍是示教器正在第一次上电后皆须要停止一个原位回归。利用PC可对机器人停止伺服上电，报警查问，寸动等操纵。停止实现后需对机器人与PLC停止通信毗邻和旌旗灯号对接，然后就是正在机器人软件中停止编程实验并与PLC吸收发送的旌旗灯号停止互动。

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