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快递分拣机器人图片,上海发那科开发了智能机器人自动化物流拆垛系统

2022-11-25 12:59编辑:admin人气:613


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纸箱及周转箱是现今的工场中必不可少的物流载体,对于它们的拆垛使用,有很多难题:垛形复杂多变、箱体品种单一等。为办理上述难题,上海发那科开辟了智能机器人自动化物流拆垛体系,为你供给了一种机器人+3D视觉+AGV的解决方案。

该体系次要由1台R-1000iA/80F机器人、1台FANUC三维广域传感器跟AGV小车等其他周边配套设备组成。AGV小车将堆有纸箱或周转箱的托盘运至三维广域传感器下方,实现摄影、点云天生、地位获得后,由机器人自动实现响应的搬运拆垛进程,载有纸箱或周转箱的托盘再由AGV小车运出。

图1R-1000iA/80F

纸箱及周转箱的拆垛采取的是FANUC中型机器人R-1000iA/80F,松散的机器布局使它更善于松散空间的高速码垛跟搬运事情。最大80Kg的负载才能则足以应答纸箱及周转箱的高速搬运。

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图2尺度使用场景下的3DA/1300

对箱体的辨认定位采取的是FANUC三维广域传感器3DA/1300。三维广域传感器是FANUCiRVision中的核心成员之一,依据装置方法、视线规模跟精度可选的另有3DV系列传感器。

图3DV/1600传感器的视线

3DA/1300正在1340mm*1000mm的大视野下,应用双目布局光的原理,利用两台相机共同投影仪获得到的差别图象快捷计较失掉点云信息。

3D视觉体系与机器人高度集成,3DA/1300传感器经由过程接口模块与主板毗邻,传感器获得的图象跟点云数据正在机器人外部计较,无需第三方设备或工控机。撑持单台机器人毗邻多台3DA传感器,可依据用户定制的须要增添3DA传感器跟接口模块。

机器人刷入模块化的视觉软件包后,即正在机器人示教器上便可实现相机设置及校准、视觉顺序设定等一系列流程,正在机器人TP顺序内利用指令挪用视觉顺序便可实现视觉定位并引诱机器人精确抓取工件,视觉画面可正在及时示教器监控或外接显示器中及时监控,当机器人呈现视觉方面报错时,会间接正在TP屏幕中输出对应错误代码,便利快捷找到毛病缘故原由,进步工作效率。

图4TP顺序中挪用视觉指令

图5视觉及时监控

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视觉软件跟硬件的高度集成跟多功能的模块化组合便利装置、调试跟保护,削减名目周期。视觉硬件享用跟机器人本体不异的质保,一旦出产现场进程中任何软硬件问题,FANUC将第一工夫派出经验丰富的工程师达到现场,办理后顾之忧。视觉软件中包括品种多样的命令行对象也为3DA/1300的使用带来了更多的能够。立体丈量对象(AreaSensorPlaneTool)是周转箱拆垛中的必备对象。经由过程2D特点肯定立体地位,结合点云获得工件倾斜角度,正在存在2D视觉高速度、高精度优点的同时,又带有3D视觉特有的角度辨认才能,使得周转箱即便正在托盘上有必然的倾斜角度,也能精确辨认空间地位,实现抓取。iRVision中另有专门为纸箱拆垛开辟的箱子检出对象(AreaSensorBoxLocatorTool),用于正在混淆拆垛中检出指定尺寸的纸箱。两个对象的组合使得视觉顺序可能应答多变的垛形跟概况外形各别的周转箱,实现真正的智能化拆垛。同时三维广域传感器也是料框散堆件辨认抓取的检测设备之一,共同FANUC壮大的工件列表经管功用、过问躲避计较功用、料框偏移赔偿功用、打仗跳出功用,BinPicking的使用将加倍简略、高效。现阶段FANUC最新的R-30iBPlus控制器下搭载的该视觉体系借撑持3D数模STL格式文件的间接导入,庞大工件的散堆取件调试将变得加倍简略。

图6纸箱拆垛

这套体系另有以下几个特色:

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换手台使得机器人正在周转箱及纸箱的瓜代拆垛中切换自若

共同三维广域传感器的过问躲避功用,护卫机器人与周边设备

智能分拣机器人的优点

机器人安排进程中视觉摄影检出,勤俭每一秒

检出成果示教器及时检查,简化了视觉体系的调试及保护

本套智能机器人自动化物流拆垛体系存在可应答混淆拆垛、调试轻便、自动化水平初等优点,可能知足物流行业及工场上料中的拆垛需要,进一步提高了出产服从。

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参考资料
(来源:未知)

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