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项目描述:
被搬运工件位于图卸料区,机器人末端气爪从卸料区下端将一个工件夹取,并将之搬运至图堆垛区的一个放置点。
分拣机器人的出现任务一:运动规划和制定程序流程图
运动规划
运动轨迹
程序流程图
任务二:示教前准备
(1)参数设置(包含坐标模式、运动模式、速度)
快递公司分拣机器人在示教器过程中需要在一定的坐标模式、运动模式和操作速度下手动控制机器人达到一定的位置,因此在示教运动指令前,必须选定好坐标模式、运动模式和速度。
(2)1/0配置
本任务中使用气爪来抓取和释放工件,气爪的打开和关闭需要通过1/0接口信号控制,KUKA机器人控制系统提供了1/0通信接口,本任务采用编号为17的1/0通信接口。
(3)工具坐标系设定
以被搬运工件为对象选取一个接触尖点,同时选取气爪的一个接触尖点,测试气爪的TCP和姿态
(4)基坐标系设定
以堆垛区平台为对象,同时选取气爪一个接触尖点,测试基坐标系
任务三:新建程序
步骤1:点击R1,选择R1文件夹,点击示教界面左下角【新】软键新建一个文件夹,通过弹出软键盘输入文件夹名“banyun“点击示教界面右下角【OK】软键
步骤2:选择“banyun”文件夹,点击示教界面右下角【打开】软键,打开该文件夹
步骤3:点击示教界面左下角的【新】软键,通过弹出的软键盘输入程序名“banyun”,点击示教界面右下角【OK】软键,信息栏弹出相同程序名的提示信息
步骤4:重做步骤3,将程序名命为“banyunl”可新建一个程序
并联分拣机器人工作原理待续。。。。。请看下一篇
原文标题:KUKA工业机器人搬运编程与操作
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