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小型激光焊接机报价_冲压机械手有几种运动方式是常见的

2022-03-09 09:23编辑:admin人气:373



冲压机械手的手臂运动形式有所不同,一般情况下机械手可以分为四种形式:多关节式、直角坐标式、极坐标式、圆柱坐标式。

1.多关节式一般就是手臂会分为大臂和小臂两段,大小臂之间由肘关节连接,而大臂与立柱之间又连接成肩关节,再加上手腕与小臂之间的腕关节,多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵活,运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件,并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广,在引人计算机控制后,它的动作控制既可由程序完成,又可通过记忆仿真.是机械手的发展方向。

2.直角坐标式就是机械手在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动,即机械手的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大,它适用于工作位置成直线排列的情况。

极坐标式就是机械手作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其更大特点是以简单的机构得到较大的工作范围,并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小,但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。

3.圆柱坐标式这种就是机械手作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比,所占空间较小而工作范围较大,但由于机构结构的关系,高度方向上的更低位置受到限制,所以不能抓取地面上的物体,惯性也比较大。这是机械手中应用较广的一种坐标形式。

4.极坐标式就是机械手作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其更大特点是以简单的机构得到较大的工作范围,并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小,但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。


参考资料
(来源:未知)

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