闪兔分拣机应用，KUKA机器人对于涂胶设备的清胶控制

分拣机器人另类应用

清胶节制时序:

清胶顺序的挪用:SPSMAKRO183=E1534+E163

A1534=EIN------------A1534清胶答应

A1535=E1534+E163------A1535清胶=E1534清胶要求+E163PLC清胶

WARTEBISA1535E1536+!A1535

E1536清胶曾经完毕

A1535=AUS关闭清胶

A1534=AUS清胶答应

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垃圾分拣机器人定做

后盾USER节制

IFMIT_KL1_SPUELENAND((NOT$OUT[O_R_PFO]ANDNOTKL1_stat)OR(KL1_statANDNOT$IN[I_Sp_Ruh_KL1])OR($EXT==FALSE))ANDKL1_SPUELEN_AKTIVTHEN

F346激活原位清胶!A15机器人正在原位跟F356流动涂胶或许F356流动涂胶跟E2115摆臂正在接胶位或许不是内部自动KL1_SPUELEN_AKTIV清胶已激活

用于流动涂胶设备利用

$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535清胶

$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSEA1534清胶要求

$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163清胶激活

KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE关闭清胶激活

ENDIF

IFNOT$OUT[O_KL1_P_akt]THEN若是不激活历程涂胶

IF($OUT[O_R_PFO]ANDNOTKL1_statAND$FLAG[F_KL1_FRG_PF0])OR(KL1_statAND$IN[I_Sp_Ruh_KL1]ANDNOT$IN[I_Sp_Arb_KL1])THEN

A15正在原位不流动涂胶F721容许正在原位自动清胶者流动涂胶跟E2115摆臂正在接胶位不E2116摆臂伸出

$OUT[O_KL1_FRG_SP]=TRUEA1534收回涂胶要求

ELSE

$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSE关闭涂胶要求

分拣机器人找哪家公司

ENDIF

IFMIT_KL1_SPUELENOR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN利用原位清胶E163取舍清胶

IF($EXT==TRUE)AND$COULD_START_MOTIONAND$OUT[O_KL1_FRG_SP]THEN

内部自动程序执行A1534清胶要求

IF$IN[I_KL1_ANF_SP]OR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN

E1534有清胶要求E163PLC取舍清胶

$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUEA1535清胶

$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUEA163清胶激活

KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE清胶激活

ENDIF

垃圾分拣机器人直销

IF$IN[I_KL1_SP_FER]THENE1536清胶完毕

$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535清胶关闭

国产分拣机器人厂家

$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163清胶激活关闭

KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE清胶激活关闭

ENDIF

ENDIF

ENDIF

ENDIF

自动化分拣机器人工作原理视觉分拣机器人框图货物分拣机器人