药品分拣机器人生产厂家，ABB最新发布的两款协作机器人评价

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正月没过全是年！ABB赶着元宵为大师送了份新年礼物，环球同步推出全新GoFa和SWIFTI系列合作机器人，再加上本来已有的双臂YuMi和单臂YuMi，ABB正在合作上的产物结构变得相称有意思。

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本期就和大师聊一聊，若是评价ABB最新公布的两款合作机器人和ABB展现出来的产物结构。

本文内容均来源于ABB的公开材料和依据其材料的猜想，如有说得过失的中央，迎接留言斧正。

ABB合作机器人盘货

双臂YuMi

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作为ABB环球公布的第一款合作机器人，人人现正在已很是熟悉，这款正在2013年公布的合作机器人产物，正在事先确切很是冷艳，更冷艳的是早正在2013年YuMi就拿到了德国红点“Bestofthebest”设计大奖，人形双手环臂的招牌举措使其与人的间隔更接近了一步。

即便放到现正在，6年过去了，YuMi仍是可圈可点。正在中国可见的合作中，YuMi也是独一可见的量产的双臂合作机器人。并且由设计角度而言，YuMi竟然采取的是倒推的体式格局，一开始就往最难最全的标的目的走，不仅是合作，仍是七轴；不仅是七轴，仍是双七轴；不仅是双七轴，还带视觉；不仅带视觉，电控柜还一体；不仅电机一体，也有丰硕的选配件。

所以双臂YuMi公布后，才公布的单臂YuMi。学霸皆爱好由最难的题开端解么……

单臂YuMi

单臂YuMi实际便是双臂YuMi取其一臂零丁构成一款产物，电控柜自然还取本体分离了。两者手臂构造不异，下面我们具体看看单臂YuMi的特色。

小负载。YuMi的负载很小，只有500g，臂长还只有500mm，并且手臂不克不及承载，这还限定了YuMi只会适用于很小的工件的装配或分拣等。

高精度。YuMi的反复定位精度是0.02mm，而别的品牌的合作机器人基本是0.1mm的级别。即便这几年别的家产物的精度连续有进步，但也以0.05mm大概0.03mm占多数，0.02mm堪比工业机器人。

非中空。YuMi的高精度还与其枢纽设计有关，其并没有采纳合作标配的中空无框机电+中空谐波+刹车+驱动器的设计，反而是采纳工业机器人常用的伺服机电+直插谐波的体式格局。

这类设计的上风显明，装配相对轻易，刹车牢固，机电本钱还较低；相应的上风还很显明，由于非中空，手臂里还没有驱动器，是以像工业机器人一样，由末尾到基座，线缆的数目是叠加的，那样一个是限定了枢纽的扭转角度，另一个还为布线加了难度。

由公开的图片中能够看到，其闭节间应该是采用了双C形的布线方法，但细节上有很多工艺的设计。

低防护级别。由于非中空的来由，YuMi并没有寻求高防护级别，只有IP30，这也取YuMi面向的运用场景一样平常工况优秀也是有直接接洽。

无力传感器。YuMi并没有装备枢纽力传感器，反而是采取电流环的方法实现力控，与此同时，为了越发宁静，YuMi的外围包裹了较软的资料。

很多体验过YuMi的人都市以为YuMi的力控体验很好，以为有力传感器辅佐，实在除ABB的力控算法实现得较好以外，另一个重要原因是YuMi很小，所用的机电、减速机还小，摩擦力还小，是以动力学辨识相对更准一些。然则，由于没有力传感器，还就没法实现精准力控，是以我们看到的YuMi的Demo一向没有这一表现。

CRB15000

主角来了！CRB15000是本次ABB公布的合作之一，取名GoFa，取义Gofaster,Gofurtherthanever。接下来，我们看看CRB15000的特色。

表面简明。CRB15000相比YuMi确切要弱很多，但从布局取配色来讲，对照简明。

构型上CRB15000并没有采纳目下当今市场上最多的UR构型，取YuMi的构型更类似一些，主如果J3枢纽旋转轴取J4枢纽旋转轴没有交织，J5、J6枢纽旋转轴还没有交织，推测除J4枢纽放背面重心靠后以外，还能够比较好的幸免奇特点。

负载5KG，臂长950mm。这个对UR5的针对性就很较着了，负载不异，臂长比UR5长100mm。可是结尾线速度上觉得ABB标得守旧了，只有2.2m/s，而UR5是3m/s，事实应当能够更快。精度0.05mm相比UR50.03mm稍低一点，可是反复精度个人认为不好直接对照数据，全是参考国标，可是测试伎俩也许不尽不异，后果就也许不太一样，是以不做评价。

指标灯取按钮。指示灯取按钮而今还就算是合作的标配了，不外ABB的灯的言语稍简朴，这一点略心寒。关于按钮的设计，ABB采用了自定义的方法，即6轴的2个由客户自定义按钮的功用，这个设计挺人性化。可是按钮为何没有放到末尾法兰而放到6轴这点是个小遗憾，由于按钮放到末尾就能够实现单手示教编程，而放到6轴上，就可能双手合营操作了，自然放到末尾还会提升设计难度，所以不知道是由于设计难度的取舍照样有其他斟酌。

不大的枢纽规模。不知道出于什么缘由，CRB15000标称的枢纽规模只有±180°，这与iiwa类似，iiwa的枢纽规模还更小点。不知道是不是因为加了力传感器更线更庞大，所以布线更艰巨，不像UR标正负360度。

老实说，UR这个标法还有点争议，一个是像2、3枢纽这类标了还没用，基础跑没有到就本身打本身了，别的枢纽除6轴，还少少会转这么大角度。最枢纽的是，万一有个运用多个枢纽都要跑±360°，没有知道UR的线能扛多久。所以这一点上，ABB的标法照旧比拟实在，没有攀比。

带枢纽力传感器。依据官方先容，CRB15000是带枢纽力传感器的，这显露了实现精准力控的硬件前提的已具有了。不外现在关于这方面的展现还还没有看到。

易用性。作为合作机器人，简单上手自然缺一不可，ABB凭仗这么好多年的积聚取强盛的研发才能，这一点自然不足齿数。

CRB1100

刚看到宣布会照片时愣了一下，这货看起来还不像合作啊，并且怎样看着这么眼生。因而往查了下ABB官网，这不恰是前不久宣布的IRB1100么！

再细致看了发布会先容，原来如此。

这款合作采用了不一样的宁静战略，把速度取宁静设计分散。普遍的合作全是接触式，即由本体往感知人体碰撞时的力并且实时截止，不论是电流环节制，照样力传感器，照样电子皮肤，全是这个战略；即便黑白接触式的电子皮肤，比接触式的稍好一点，但照样难以解决盲点的题目，终究此时人取本体直接接触或间隔很短，即便有精准的力控，万一机器人末了拿的是钢针而恰巧凑已往的是人的眼睛呢？并且合作机器人经常被诟病的便是其就义了服从取精度。

为了办理工业机器人取合作机器人中心这条鸿沟，CRB1100就把速度取平安分散。速度层面，保留了工业机器人的设计，即CRB1100实际便是IRB1100，只不过加上了四轴上干交互的灯，和末了的“可拆卸引诱式编程装配”，预计是个6D鼠标吧。因而CRB1100能够到达工业机器人级其他5m/s以上，IRB1100如何用，它就如何用。

而平安层面则是采用了激光扫描仪的体例。一开始看照片时，瞥见有个油菜黄的工具，怎样那末像AGV的激光雷达？再一查，好吧，恰是SICK的平安激光扫描仪microScan3。并且，前面说“油菜黄”还这不是随便叫的，这但是官方叫法，是这不是很有画面感。道理还有简朴，便是根据激光扫描仪感知人体，没人时，高速活动，有些人时机器人停息。这样一来，既满意了工业需求的高速，还满意了合作的平安。

这类战略实在这不是ABB创始，之前讲过FANUC的大负载合作还采用了相似的战略，不单监测人体，外表还有缓冲质料，滴水不露，号称最大负载的合作机械人。可是小负载的机械人中，我所晓得的能实现产品化的该当就ABB这款了。

不外这款产物由认证的角度来讲，确切通过了合作相干的宁静条例，是一款宁静的机器人，但如果细究合作的协同合作的话，这里还有点争议。终究看起来，这款产物实在相当于加了一个隐形围栏，由前机器人是用铁围栏包起来，厥后有了宁静光栅，把门酿成隐形的，ABB这是把“围栏”全部往掉了，酿成隐形的，但只要人一接近机器人，机器人就停了，所以严格来讲并没有到达人取机器人同享事情空间，乃至想到协同合作的处所。

事先这事还没有克没有及抬扛，前面讲纵然有精准力控万一拿个针戳到眼睛还没有获救，而CRB1100如果末了拿到刀没有小心甩飞出去，人又恰好走过，那还没突如其来。要讲武德，没有抬扛。

不外CRB1100接纳激光扫描仪的确也是有盲区，SICK这款产物最大扫描角度是275°，也便是说另有85°的规模是激光扫不到的，这个规模设计必需是人没法进入的，这也题目不大，原本CRB1100这类构型便是非对称的设计，后背事情很少会用到，预计CRB1100的手册会特别强调这块小空间的防护，否则万一客户疏忽了这个盲区，后果不堪设想。

Roberta

前面正在引见CRB15000的时辰卖了个关子，说它交互灯的信息有点少，只是一些状况，能传达出来的信息是有限的。这是由于早正在2013年的时辰，除YuMi，ABB还展现了另外一款合作机器人——Roberta。此次看到ABB明出了合作机器人家族合照才发明一直以来少了一个身影。

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Roberta是ABB正在2013年收购的一家草创公司Gomtec的产物，事先跟YuMi展出时，人人都正在批评YuMi取Roberta形成了很好的搭配，YuMi负载小，干邃密举措，而Roberta负载大，价钱低，能够攻另外一块市场。只是后来就没看到Roberta的身影了，探求Roberta的信息，链接都邑跳到ABB的官网。然而，ABB的官网上却没有Roberta的立锥之地，终究照样别人家的孩子。

回到Roberta身上，该系列现在查到有3个不一样的负载，4KG，8KG，12KG。要注意这个负载界说对照UR照样相称有意思，UR最早是有UR3、UR5、UR10，而Roberta每一款都比UR负载要大一点。并且正在2013年，12KG负载的合作机器人还未看到，也就这两年才有负载凌驾12KG的合作机器人发生。（FANUC等这类工业机器人变种来的算不上），所以昔时ABB收购Gomtec照样特别很是有目光的。

别的，Gomtec自己的配景还极度锋利，虽然只有25名员工，但创始人BerndGombert正在德国航空航天中心工作了十来年，他的项目之一是开辟LBR。

是的，又是DLR，又是LBR！假如您对LBR不熟悉，不要紧，您肯定晓得iiwa，最强合作机器人。所以真的很是有意思，智能合作机器人梯队中，iiwa、Franka、非夕、思灵、Roberta，皆跟DLR有盘根错节的干系，不论是校友便是徒子徒孙，影响力管窥一斑。

不外正在力控上面，Roberta并没有走他校友们的线路，没有加枢纽力传感器，反而是接纳电流环的计划，这也大概是为何正在2015时人人都说Roberta自制。但若要精准力控，Roberta也是有扭矩传感器可选，知足了差别客户的需求。

重点来了，灯的题目。Roberta正在末了也是有交互灯，然则像是流水灯，能够经由过程差别的色彩和差别的闪灼体例表达差别的状况，相比单调的色彩变更要好看很多。

并且示教编程的交互还与其他家差别，手臂末了并非按钮，反而是滑动或者说拔转的体式格局，详细也许得看看视频才比较清楚，很遗憾只亲眼看过一次，还没来得及弄清用的什么布局。

总的来说，Roberta走的是亲民线路，取UR一样采纳电流环，一样有扭矩传感器的选配顺应差别需求，可是由外观设计取本体的交互设计来看，Roberta照样走在UR前面，直到现在UR的本体上也没有灯也没有按钮，所有的交互都在示教器上干。惋惜这么些年过来了，UR却是凭仗雄厚的配件取持续改良的软件交互一鸣惊人，Roberta却淡出了人们的视野。

还不知道CRB15000的设计是不是有吸收了Roberta的技能，横竖纵然是放到如今，Roberta系列的设计仍旧非常有竞争力，并且个人认为纵然有了CRB15000，Roberta好像仍能构成互补，竞争性价比上，Roberta的设计要更好一些。

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由ABB的产物看计谋

由ABB的合作机器人家族来看，虽然本次宣布的两款产物正在技能上并没有太多冷艳的点，究竟合作现正在还没有希奇，所以由技能而言算没有上欣喜（这并非正在贬低这两款产物的技能，技能含量绝对是很高的，特别是CRB1500枢纽力传感器设计取标定，还有CRB1100安全策略正在软件上的实现皆挺难，反而是各人的ABB的希望太高了）。

但从产物结构上，ABB正在合作机器人上的结构利欲熏心，让人不得不不平，差别负载，差别安齐策略正在差别产物上的皆用上了，他人齐是只选一条路，大多也是先易后难，ABB直接把赛道皆占了。小孩子才干挑选，大人我齐皆要！

这的确很ABB，客户要什么我有什么。YuMi知足了单双臂的小零部件出产；CRB15000知足了大负载长臂展的需求（预计CRB15000后续应当还会酿成不一样负载取臂展的系列）；而CRB1100就更实在了，知足了绝多数看中合作的宁静又嫌弃合作效力低的客户，并且按小我私家了解，CRB1100的宁静策略能够套用到其他工业机器人上，如许的话，工业机器人取合作机器人之间这座桥就建立起来了，全部本来ABB工业机器人的客户全是CRB1100的潜力客户，推行起来就轻易许多（固然，价钱会不会是危害因素还不好说，不知道CRB1100比IRB1100贵几何）。

单臂、双臂、电流环、枢纽扭矩传感器、接触式、非接触式、六轴、七轴，合作能想到的标的目的ABB几近皆上了。有市场、有些人、有钱、有技能、有目光、有气势，纵观业界还还没有哪一家能像ABB这么铺赛道。且看豪横的ABB后续若何发力，还许借用合作机器人，能与老大拼一拼，还未可知。

原文题目：ABB合作机器人家族手艺大剖析

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