快递无人分拣机器人，机器人减速机国产化究竟有多难？

物流自动分拣机器人设计

再次写关于减速机的文章，是因为减速机又缺货了！2021年的第一场缺货，比2018年来得更实在一些！

2021年中国机器人市场的“火爆”众所周知，外洋还在吵戴没有戴口罩，中国曾经能够没有戴口罩了，生产力的快速规复使得积累一年的需求发作，国产机器人就算是久旱逢甘霖，终究能够喘口气了。

然而，还并非一切公司皆熬过了冬季，火爆之余，还是有爆冷的动静。一方面是合作机械人、医疗机械人、机械视觉等高端范畴几次有过亿的融资消息出来；另一方面，国产SCARA龙头让位，机械人研发取集成公司分别被ST，出名集成公司被一元平沽，芯片厂被烧招致订单被抢的动静还层不出穷……使人唏嘘。

但不管怎样，国产机器人是的的确确迎来了春季。然而，刚喘口吻，新的题目又来了：定单的激增招致僧多粥少，缺货是一定的后果，减速机即是其中之一。

正在HD、纳博，再加上新宝、住友等一些进口大牌供货慌张的情况下，“国产更换”又成了热议话题。很显然，即使是国产机器人龙头企业，皆很难取进口机器人品牌抢减速机，更不用说浩瀚中小型公司。因而，如2018年一样平常，国产减速机又迎来了一次生气希望。“饼由天降，欲抢赶快。”

事实上，缺货仅是国产替代的一个短时间窗口，是机会主义，当供货没有告急以后，绝多数国产品牌又会被踢出局，只有极少数能够乘隙出头。入行这么很多年，测过没有少减速机，还看着没有少品牌起起落落，遇上这个点，聊一聊国产减速机替代之路有多困难。

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产物界说：更换仍是倾覆？

要替代进口减速机首先要界说用什么产物来替代，关于国产减速机厂家而言大抵能够分红两派：替代派取推翻派。

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先讲替换派，思绪对照直接，日本人能做，我们还能做，价钱还要打下来。因而，由模拟、研讨、改进入手，HD有什么我做什么，纳博有什么我做什么，前期是1:1复刻，发展到必定程度后，会有所谓齿型改进乃至原创齿型，小的非标定制，针对分歧行业的定向设计等等。

整体来讲，原则是无缝切换，客户不消改任何设计就能够切换进去。这是绝大多数国产减速机厂家的做法，简朴，却不轻易。

而推翻派望文生义便是突破现有HD取纳博的设计而干的立异产物。相对来说，谐波的立异产物几乎没有，究竟谐波的布局实在太简朴了，只有钢轮、柔轮、波发生器三大部件，实在没什么可变的。现在看到的变更大概有以下几种：

1、齿型的变更。很多厂家皆传播鼓吹有专利的齿型，立异的齿型，并冠以各类高妙的定名，但预期有齿型设计能力的厂家少少少少，终究假如随随便便一款新齿型就想打败HD，那HD面子往哪放？绝多数只是在HD的齿型上小动四肢举动而已。

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这里并非贬义，相反，规规矩矩仿照而且仿得透，也是值得称赞。或许有一天，市场上涌现了一款“大头齿型”，列位能够试试。

2、正在本来杯型取弁冕型的基础上起头扩大直筒型双钢轮构造。这类构造实际HD也是有，只是本来利用没有那末遍及。

双钢轮构造的长处取错误谬误皆很是显明，长处是扭矩要比同规格的大得多，20的规格能够到达25的扭矩；错误谬误则是噪音跟振动还比一样平常谐波减速机构造的大，想要用到机器人上，仍需尽力了。

3、Y型布局，还叫三波布局。这是今朝正在推行取实验的新产品。传统谐波的波发生器是一个椭圆型，机电转一圈，柔轮变形2次，真正受力的只有对角的2个齿，所以不耐打击，而三波布局实事求是便是机电转一圈，柔轮变形3次，波发生器是一个类三角形，真正受力的酿成3个齿。

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根据我有限的数学知识较量争论，扭矩进步1.5倍。这是厂家宣扬的重点，小体积，大中空，高扭矩，并且由于频次变了，能够改良共振。然则，还正由于一圈变形了3次，对柔轮而言，工况是更卑劣了，对寿命而言是个磨练。这或许还是为何厂家会主推小六轴和合作吧，如果上SCARA跟DELTA……

RV是今朝立异的多发区，近几年连续有厂家推出相对来说布局上转变比拟大的新型的RV产物，当下还比拟活泼的有瀚晟跟海尚，为何说还比拟活泼，由于新布局的产物比类似布局的产物生活取生长要更难，前几年有一家将纳博RV布局称为第一代，将SPINEA布局称为第二代，将自家布局称为第三代的国产物牌，本日我连他官网皆进不去了。

瀚晟因为保密的原因，正在官网上并没有将构造展现出来，我也就欠好多说了。海尚的构造相对来说更新鲜一些，如下图，把滚针变成了滚珠。现正在这两家全是处于推行试用的阶段，性能层面还待市场考证。

虽然到目前为止，国产减速机排得上名的全是替换派，推翻派仍在奋发图强，但行业需求破局者，为“正在”取“已故”的推翻者致敬！

产物研发：疼并快乐着

研发阶段大概是减速机厂家最“惬意”的阶段。由于这个时间还没有商务压力，大师想的是若何把产物做出来，钱的题目还相对好办理。

首先干谐波的投进相对较少，这也是为何良多谐波厂家的前身是干机加工的，而干RV则是重资产，进局的大多数根本较厚。并且良多减速机厂家要末本身有其他家当支持，要末前期讲好故事，融资其实不太难。

技能线路定好了，钱到位了，人到位了，剩下就等产物出来了。而且，犹如如今的机器人一样，大师的出发点皆越来越高，所以出产物的速度越来越快，而且新产物出来的质量还越来越好，极可能产物正在扭矩、精度等方面皆与顶级厂家持平乃至超出。

这其实不是夸大，由于目前的出发点高了，基础知识的积聚多良多，而且研发阶段普通都市采纳守旧设计，更高的加工精度，更好的设备，更贵的配件，更当心的装配，所以扭矩、精度超越料想其实不不测，关键在于后面的去掉冗余设计，或长寿命的考证。

人生很长，坚苦都在后头。

关于后续在产品试用、小批量产、年产5万套以上等各个阶段，国产减速机企业又将碰到哪些难题？口碑又该若何保持？我们将在下一期文章中进一步阐明和议论，敬请存眷！

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