小型自动分拣机器人，怎样构建主从机器人

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步调1：群体跟起源片子中的参考

1.2群体的起源

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1。。大多数群智能研讨的灵感来自天然群，例如交际虫豸，鱼类或哺乳动物正在现实生活中若何正在群中相互作用。

2。。这些种群的范围从寓居正在天然小地域的几个人到能够占领年夜领土并拥有数百万团体的高度组织的殖民地没有等。

3。。群体中呈现的群体行为显示出极大的灵活性跟鲁棒性，例如门路计划，嵌套构建，任务分配和各类天然群体中的许多其他庞大的群体行动。

4。。大自然群中的个别才能很差，可是庞大的群体行为却可以正在全部大群中呈现，例如鸟类的迁移跟鱼群的迁移，和蚂蚁跟蜂群寻食，如图所示。白蚁蜂群树立殖民地，鸟类蜂群探求食品，蜂群蜂网络蜂蜜。

步调2：问题界说

1。简介

正在本章中，咱们将致力于实现咱们名目的两个次要方针，即自组装跟协作运输。正在自组装中，两个机器人将以直线情势停止组装，而且正在协同运输中，那两个机器人将块从一个处所运输到另一个处所。

1..1群的自组装机器人

咱们的方针是以完整自立的方法节制一组s-bot，以便它们定位，濒临并与物体毗邻。

1.2协作运输

正在这项事情中办理了

a）若何节制零丁的s-机器人自动与工具跟/或相互毗邻，而且

b）若何节制群体机器人或群体机器人的鸠合，以将工具运送到方针。

曾经正在仿真中研讨了用于节制介入协同运输使命的S机器人自组装组的混淆节制架构的计划跟实用性，该问题已分化为节制举措的子问题。。

1。。S-bot可以自我

2。。正在运输进程中没法定位方针的组装好的S型机器人。隶属微控制器。

3。。光学躲避传感器与群机器人的接口。

4。开辟了群体机器人之间的SPI通讯。

5。。两个群体机器人之间的同步。有限的工具运输只是咱们名目的局限性。

第3步：方法论

swarm名目的五个次要组成部分是

A）Arduino主从设备：主从设备是两个基于arduino的机器人，它们配合协作以实现所需的使命-正在咱们这类运输重物的环境下。主机经由过程下一部分中解释的RF模块节制从机的运动跟举措。

B）RF模块：主机与从机之间的通讯经由过程RF模块停止。主机经由过程发送器模块发送所需的下令，吸收到该下令，然后隶属设备经由过程与之相连的接收器模块发送该下令。

C）避障者：这是机器人的眼睛。避障器可资助机器人制止不必要的阻碍，并防备相互碰撞。它由光电二极管跟LED体系构成，离别安排正在主机跟从机上。

D）一个规模：第一部门是与之物理毗邻的屏障层你的Arduino开发板，并充任无线中间人，经由过程蓝牙正在Arduino跟任何Android智能手机之间传递数据。它是Android智能手机上的软件平台跟应用程序，可经管咱们的防护罩与智能手机之间的通讯，并让你正在分歧的可用防护罩之间停止取舍。

E）LV-MaxSonar：咱们超声波传感器正在空中，非接触式物体检测跟测距传感器，可检测区域内的物体。这些传感器不受所检测工具的颜色或其他视觉特性的影响。超声波传感器利用高频声响去检测跟定位各类情况中的物体。

步调4：接口组件。

群机器人：组装跟协作运输的引脚解释

：一种。nrf24L01引脚解释

1-GND

2-VCC3.3V！！！不是5V

3-CE至Arduino引脚9

4-CSN至Arduino引脚10

5-SCK至Arduino引脚13

6-MOSI至Arduino引脚11

7-MISO至Arduino引脚12

8-已利用

B。LV-MaxSonar

Vcc-5V

GND

智能分拣机器人企业

数据引脚-A5

的℃。L293D机电驱动器集成电路

LeftMotorForward-D7

LeftMotorReverse-D6

RightMotorForward-D5

RightMotorReverse-D4

D。光电二极管

VCC-5V

GND

数据引脚-D0

你可以依据你的PCB计划毗邻引脚，但必需对代码停止需要的变动。

留神：人们正在毗邻跟运转顺序时会遇到一些问题第一次测验考试时，请仔细检查一切毗邻并停止编码，然后再次测验考试。

步调5：编程

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留神：上面的txt文件包括跟顺序。

从代码中获得参考，相识其事情原理然后将其上传到各自的主arduino跟隶属arduino：）

步调6：套管，PCB跟原型

你可以为机器人装箱。

PCB包括nrF，避障传感器，电池，L293DIC。你没必要建造PCB，只需正在毛坯板上毗邻每一个组件并焊接便可。

步调7：测试避障传感器

步调8：测试NRF24L01收发器

留神：很抱愧视频中的水印；）

第9步：测试单机器人跟1面板事情

第10步：复仇者同盟停止终极测试

步调11：终极测试

步调12：论断

1。名目基本上是基于蜂群或蚂蚁群的天然行动，它们无效天履行给他们的使命。

2。Master跟Slavebot之间的调和无效天实现了工具传输使命

3。这里只有1个Master跟1个Slavebot

4。一旦实现自组装，便实现了工具的运输简略靠得住的进程。

5。利用无线机器人可以便利天利用主从机器人对。

将来规模

1。。经由过程增长从站数目，可以运输更大或更重的物体。

2。。这些群机器人可以用于

3。。可以将Swarm机器人技巧的利用规模扩展到经由过程兵役为国度效劳。

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