闪兔分拣机器人，浅谈机器人标准文件的控制 Ethernet KRL

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DEFEthernetKRL()文件机器人顺序中的设置：

EKI_Check(Ret:INType:INstrChannelName[]:IN)–搜检函数是不是有毛病

EthernetKRL会正在呈现任何毛病时正在smartHMI上输出一条信息。可禁用信息的自动输出。

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搜检运转函数时是不是犯错：

将读取毛病编号并正在smartHMI上输出响应的信息。

可选：若是给出了通道称号，则正在接收数据时会扣问是不是存在毛病参数.

参数1EKI_STATUS

所搜检函数的返回值

参数2类型：ENUM

正在smartHMI上输出的信息类型：

#NOTIFY：提示信息

#STATE：形态信息

#QUIT：确认信息

#WAITING：守候信息

参数3类型：CHAR应搜检的翻开的通道称号

示例：EKI_CHECK(RET#QUIT)

若是自动信息输出已被禁用，发起用EKI_CHECK()搜检正在运转函数时是不是犯错：

将读取毛病编号并正在smartHMI上输出响应的信息。

若是正在EKI_CHECK()中给出了通道称号，则正在接收数据时会扣问是不是存在毛病。

每次挪用EKI_CHECK()时将挪用顺序KRC:R1TPEthernetKRLEthernetKRL_。正在该顺序中可编程设定用户特定的毛病反映。

EKI_OpenRET=EKI_Open(CHAR[])翻开初始化的通道

当内部系统配置为服务器时，EKI_Open()会中止程序运行，直至与内部体系的毗邻激活为止。

只能用函数EKI_OPEN()规复毗邻。

EKI设置为客户端时，EKI将与内部体系毗邻。

EKI设置为服务器时，EKI将守候内部体系的毗邻问询。

RET=EKI_Open(通道称号)

RET反应值类型：EKI_STATUS

示例RET=EKI_Open("Channel_1")

程序结构:

GLOBALDEFFCTEKI_STATUSEKI_Open(strChannelName[]:IN)

DECLCHARstrChannelName[]通道的称号变量申明

DECLSTATE_TStat

DECLMODUS_TMode

DECLEKI_STATUSRet

Mode=#SYNC事情形式:一旦搭档控制器从接收缓冲区中获得了传输的数据，便认为CWRITE语句已履行。

Ret=EKI_NULL_STATUS

CONTINUE

CWRITE($FCT_CALLStatMode"EFC_eki_Open"strChannelName[])

利用”EFC_eki_Open”翻开EthernetKRL文件的通道名

_No=_No

IF(_No==0)THEN若是反应形态信息号是0便认为毗邻胜利.

=true

ENDIF

RETURNRet

ENDFCT

经由过程下令通道$FCT_CALL停止通讯

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CWRITE

触发器中不克不及停止CWRITE挪用。而是可以正在触发器子程序中利用CWRITE。

CWRITE将数据写入LD_EXT_OBJ类型的已加载内部模块。正在已加载的LD_EXT_FCT类型的内部模块中，CWRITE挪用一个函数。

CWRITE将下令写入下令通道$CMD。

CWRITE通过下令通道$FCT_CALL挪用一个函数。

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CWRITE触发提早运转终止。

CWRITE(HandleΙ$CMDΙ$FCT_CALLStateModeFormatVar1

…Var10)

HandleΙ类型：INT

处置惩罚由COPEN传送给CWRITE的变量，以标识到内部模块的通道.

$CMD预约义句柄变量，用于写入下令通道$CMD

$FCT_CALL预约义句柄变量，用于写入下令通道$FCT_CALL

State类型：STATE_T;自动前往到CWRITE的形态

Mode类型：MODUS_T;必需初始化写形式。

Format类型：CHAR数组

必需先将变量Var1…Var10转换为文本字符串，然后才气将其写入通道。格局界说要天生的文本的格局。必需为每一个变量指定一种格局。

Var1…Var10

其数据写入通道的变量。每一个语句最多可以有10个变量。

关于类型为LD_EXT_FCT跟下令通道$FCT_CALL的内部模块：变量Var1…Var10包括利用Format挪用的函数的传送参数。

Format:读/写的“格局”变量

$FCT_CALL

下令通道$FCT_CALL的经管号

CWRITE函数可用于经由过程$FCT_CALL下令通道调用函数。变量本身存在写护卫。

下令通道$FCT_CALL的功用

利用CWRITE挪用下令通道$FCT_CALL的文件系统功用。停止挪用时，必需将功用参数作为Var1…Var10传递到CWRITE。另外，由CWRITE传输的写入形式必需为#SYNC。

可以从机器人解释程序或提交解释程序挪用文件系统功用。没有容许从一个解释器翻开文件然后从另一个解释器接见文件，例如写入或再次关闭文件。

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