运用机器人示教器设定东西
机器人控制系统经由过程丈量东西辨认东西顶尖（TCP-ToolCenterPoint，东西中心点）相对法兰中心点的位置，TCP的丈量有两种门路：一种是找个固定的参考点开展示教，另一种则是已知东西的各参数，就能够获得相对法兰中心点的X、Y、Z的偏移量，相对法兰坐标系转角，一样还能得出切确的TCP。
图8-8
根据一个固定参考点的东西坐标系的丈量分为2步：首先肯定东西坐标系的TCP点，然后肯定东西坐标系的姿势如表8-7所示。
表8-7TCP的丈量的步调
1.TCP点的丈量
1)XYZ4点法
XYZ4点法的道理：将待测东西的TCP由4个差别标的目的移向随意率性挑选的一个参考点，机器人体系将由差别的法兰位置值计算出TCP，如图8-9所示。
图8-9XYZ4点法
其具体操作步调如下：
1.挑选菜单序列投入运转丈量东西XYZ4点。
2.为待丈量的东西给定一个号码和一个称号。用持续键确认。
3.用TCP移至恣意一个参照点。按下“丈量”，对话框“是不是使用当前位置？持续丈量”用“是”加以确认
4.用TCP由其他标的目的晨参照点。反复步调3次。
5.负载数据输入窗口主动翻开，精确输入负载数据，然后按下“持续”按钮。
6.包罗测得的TCPX、Y、Z值的窗口主动翻开，丈量精度可在偏差项中读取。数据可通过保留直接保留。
2)XYZ参照法
接纳XYZ参照法时，将对一件新东西取一件已丈量过的东西开展对照丈量。机器人控制系统对照法兰位置，并对新东西的TCP开展盘算。如图7-10所示。
图8-10
其具体操作步调如下：
1.前提条件是，正在毗邻法兰上装有一个已测量过的东西，而且TCP的数据已知。
2.正在主菜单中挑选投入运转丈量东西XYZ参照。
3.为新东西指定一个编号和一个称号。用“持续”键确认。
4.输入已丈量东西的TCP数据。用“继承”键确认。
5.用TCP移至恣意一个参照点。点击丈量。用“继承”键确认。
6.将东西撤回，然后拆下。装上新东西。
7.将新东西的TCP移至参照点。点击丈量。用“持续”键确认。
8.按下留存键。数据被留存，窗口主动封闭。
2.肯定东西坐标系的姿势/朝向
肯定东西坐标系的姿势/朝向的办法主要有ABC世界坐标法和ABC2点法两种。
1)ABC世界坐标法
ABC天下坐标法是将东西坐标系的轴调解为取天下坐标系的轴平行。机器人控制器进而得知TOOL坐标系的取向，如图8-11所示。
图8-11ABC世界坐标法
此要领有两种体例：
n5D:用户将东西的功课标的目的示知机器人控制体系。功课标的目的默以为X轴。其他轴的取向将由体系肯定，用户对此没有影响力。体系老是为别的轴肯定不异的取向。若是以后必需对东西从新举行丈量，比若是在发作功课后，仅须要从新肯定功课标的目的。而无需斟酌功课标的目的的转度。利用局限：比方：MIG/MAG焊接，激光切割或水射流切割。
n6D：用户将一切三个轴的取向示知机器人控制系统。使用规模：比方：焊钳、抓爪或粘胶喷嘴。
其具体操作步调如下：
假如不管是根据主菜单调出操纵步调，反而是正在TCP丈量后根据ABC2点按键调出，则省略下列的两个步调。
1.正在主菜单中挑选投入运转丈量东西ABC天下。
2.输入东西编号。用“继承”键确认。
3.正在5D/6D栏中挑选一种规格。用“继承”键确认。
4.若是挑选5D：
将+XTOOL调解至平行于-ZWORLD的标的目的。(+XTOOL=功课标的目的)
假如挑选6D：
按下列要领举行东西坐标体系的轴的调剂。
使+XTOOL取-ZWORLD平行。(+XTOOL=功课标的目的)
n+YTOOL取+YWORLD平行
n+ZTOOL取+XWORLD平行
5.按下“丈量”键来确认。对信息提醒“要接纳当前位置吗？丈量将继承”按下“是”键来确认。
快递分拣机器人的营销策略6.随即翻开另一个窗口。在此输入负荷数据。
基于机器视觉物流分拣机器人7.然后按“继承”和“保留”竣事此历程。
8.封闭菜单。
2)ABC2点法
ABC2点法是指经过趋近X轴上一个点和XY平面上一个点的方式，机器人控制系统便可得知东西坐标系的各轴。当轴标的目的必需尤其精确地确按时，将运用此方式，如图7-12所示。
图7-13ABC2点法
其具体操作步调如下：
若是并不是经过主菜单调出操纵步调，反而是正在TCP丈量后经过ABC2点按键调出，则省略下列的两个步调。
分拣机器人视觉识别1.前提条件是，TCP已经过XYZ法测定。
2.正在主菜单中挑选投入运转丈量东西ABC2点。
3.输入已安装东西的编号。用“继承”键确认。
4.用TCP移至恣意一个参照点。点击丈量。用“持续”键确认。
5.挪动东西，使参照点在X轴上取一个为背X值的点重合。点击丈量。用“继承”键确认。
6.挪动东西，使参照点正在XY平面上取一个正在正Y向上的点重合。点击丈量。用“持续”键确认。
7.按“生存”。数据被生存，窗口封闭。或按下负载数据。数据被生存，一个窗口将主动翻开，能够在此窗口中输入负载数据。
3.数字输入
当已知东西的各参数，就能够直接输入相对法兰中心点的X、Y、Z的偏移量，相对法兰坐标系转角。
其具体操作步调如下：
1.正在主菜单中挑选投入运转丈量东西数字输入。
2.为待丈量的东西给定一个号码和一个称号。用“持续”键确认。
3.输入东西数据。用“持续”键确认。
4.输入负载数据。
视觉垃圾分拣机器人原理5.按“继承”确认，按下“保留”键，数据被保留。
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