一、顺序储存器(Programmemory)的构成：
应用程序(Program)
体系模块(Systemmodules)
机器人顺序储存器中，只容许存在一个主程序；一切例行程序与数据不管存在于哪个模块，悉数被体系同享；一切例行程序与数据除特别界说中，称号必需是独一的。
1、应用程序(Program)的构成：
·主模块(Mainmodule)主程序(Mainroutine)顺序数据(Programdata)例行程序(Routines)
·程序模块(Programmodules)顺序数据(Programdata)例行程序(Routines)
2、体系模块(Systemmodules)的构成：
·体系数据(Systemdata)
·例行程序(Routines)
一切ABB机器人皆自带两个体系模块，USER模块与BASE模块，依据机器人使用分歧，有些机器人会装备响应使用的体系模块。发起不要对任何自动天生的体系模块停止点窜。
两、编程窗口：
1、菜单键File：
1、Open:翻开一个现有文件。(顺序.prg或模块.mod)
2、New:新建一个顺序。
3、Saveprogram:存储变动后的现有顺序。
4、Saveprogramas:存储一个新顺序。
5、Print:打印顺序，现曾经没有利用。
6、Preferences:界说用户化指令集。
7、Checkprogram:磨练顺序，光标会提醒毛病。
8、Close:正在顺序储存器中关闭程序。
9、Savemodule:存储变动后的现有模块。(只正在Module窗口中存在)
10、Savemoduleas:存储一个新模块。(只正在Module窗口中存在)
2、菜单键Edit：
货物分拣机器人树莓派1、Cut:剪切，能够会丧失指令或数据。
2、Copy:复制。
3、Paste:粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到响应地位。
4、GotoTop:将光标移至顶端。
5、GotoBottom:将光标移至底端。
6、Mark:界说一块，涂黑部门。
7、ChangeSelected:点窜指令中数据，可间接将光标移至响应地位按回车键。
8、Showvalue:输入数据，可间接将光标移至响应数据按回车键。
9、Modpos:点窜机器人地位，功能键上有。
10、Search:探求指令，顺序庞大时很有用。
11、功能键：Copy、Paste、Modpos正在菜单键Edit中可以找到。
三、指令：
1、根本运动指令：
分拣机器人厂家价格MoveL:线性运动(Linear)
MoveJ:枢纽轴运动(Joint)
MoveC:圆周运动(Circular)
p1：方针地位。(robtarget)
v100：运转速率mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：对象中心点TCP。(tooldata)
速率取舍：mm/s
·将光标移至速率数据处，按回车键，进入取舍窗口，取舍所需速率。
·机器人运转速率属于数据类型speeddata。
·常用运转速率正在Base模块中曾经界说。
国内分拣机器人图片·特别速率可自行界说。
·max速率为v5000，Base模块中界说最大速率为v7000，最大速率机器人一定能到达。
转弯区尺寸取舍：mm
·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入取舍窗口，取舍所需转弯区尺寸。
京东物流分拣机器人谁生产的·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
·常用转弯区尺寸正在Base模块中曾经界说。
·特别转弯区尺寸可自行界说。
·fine指机器人TCP达到目标面，并正在方针面速率降为整，接连运转时，机器人举措有停留。
·zone指机器人TCP没有达到目标面，接连运转时，机器人举措圆滑、流利。
·Base模块中曾经界说的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。
·尽量利用较大的转弯区尺寸。
参变量：
光标指在以后指令时，按功能键OptArg，可取舍参变量。
·[Conc](switch)协作运动。机器人已挪动至方针面，曾经起头履行下一个指令。
·[ToPoint](robtarget)正在采取新指令时，方针面自动天生*。·[V](num)界说速率mm/s。
·[T](num)界说工夫s。经由过程工夫决意速率。
·[](num)界说转弯区尺寸mm。
·[Wobj](wobjdata)采取工件系座标体系。
函数Offs()：
MoveLp1v100…
MoveLp2v100…
MoveLp3v100…
MoveLp4v100…
MoveLp1v100…
·为了正确肯定p1、p2、p3、p4面，可以利用函数Offs()。
·Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1面X轴误差量为x，Y轴误差量为y，Z轴量为z的面。
·将光标移至方针面，按回车键，进入方针面取舍窗口，正在功能键上取舍Func，采取切换取舍所用函数Offs()。
MoveLp1v100…
MoveLOffs(p110000)v100…
MoveLOffs(p1100-500)v100…
MoveLOffs(p10-500)v100…
MoveLp1v100…
2、输入输出群指令：
·do指机器人输出旌旗灯号。
邮政分拣机器人名字·di指输入机器人旌旗灯号。
·输入输出旌旗灯号必需正在体系参数中界说。
·输入输出旌旗灯号有两种形态，1(High)为接通，0(Low)为断开。
输出旌旗灯号指令：
A、输出输出旌旗灯号指令：setdoldo1：输出旌旗灯号名。(signaldo)将一个输出旌旗灯号赋值为1。
B、复位输出旌旗灯号指令：Resetdo1do1：输出旌旗灯号名。(signaldo)将一个输出旌旗灯号赋值为0。
C、输出脉冲旌旗灯号指令：PulseDOPLength:=0.2do1do1：输出旌旗灯号名。(signaldo)输出一个脉冲旌旗灯号，脉冲长度为0.2s。
参变量：
·[PLength](num)脉冲长度，0.1s-32s。
输入旌旗灯号指令：
WaitDIdi11
di1：输入旌旗灯号名。(signaldi)
3、参变量：
·[MaxTime](num)守候输入旌旗灯号最长工夫s。
·[TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。
若是只选用参变量[MaxTime]，守候跨越最长工夫后，机器人终止运转，并显现响应犯错信息。若是同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag]，守候跨越最长工夫后，无论是知足守候的形态，机器人将自动履行下一句指令。若是正在最长等待时间内失掉响应旌旗灯号，将逻辑量置为FALSE，若是跨越最长等待时间，逻辑量置为TRUE。
4、通讯指令(人机对话)：
清屏指令：TPErase
写屏指令：PWriteStringtring：显现的字符串。(string)正在示教器显示屏上显现字符串数据，也可以用"……"情势间接界说字符串，每一个写屏指令最多显现80个字符。
功能键读取指令：TPReadFKAnswerTextFK1FK2.FK3FK4FK5Answer：赋值数字变量。(num)Text：显示屏显现的字符串。(string)FK1：功能键1显现的字符串。(string)FK2：功能键2显现的字符串。(string)FK3：功能键3显现的字符串。(string)FK4：功能键4显现的字符串。(string)FK5：功能键5显现的字符串。(string)
正在示教器显示屏上显现字符串数据，正在功能键上显现响应字符串，取舍按响应的功能键，机器人自动给数字变量赋于响应数值1-5。
5、程序运行终止指令：
终止指令Stop：机器人终止运转，硬终止指令(SoftStop)，间接正在下一句指令启动机器人。
终止指令Exit：机器人终止运转，而且复位全部运转顺序，将程序运行指针移至主程序第一行。机器人顺序必需重新运转。
终止指令Break：机器人连忙终止运转，有打击，间接正在下一句指令启动机器人。
6、计时指令：
时钟复位指令：ClKResetClockClock：机器人时钟称号。(clock)
时钟启动指令：ClKStartClockClock：机器人时钟称号。(clock)
时钟终止指令：ClKStopClockClock：机器人时钟称号。(clock)
7、速率控制指令：VelSet，Override，Max
Override：机器人运转速度%。(num)
Max：机器人最大速率mm/s。(num)
每一个机器人运动指令均有一个运转速率，正在履行速率控制指令后，机器人实际运转速率为运动指令划定运转速率乘以机器人运转速度(Override)，而且没有跨越机器人最大运转速率(Max)。
8、守候指令：
WaitTime，Time
Time：机器人等待时间s。(num)
守候指令只是让机器人程序运行停留半晌。
9、赋值指令：
Data:=Value
Data：被赋值的数据。(All)
Value：数据被付与的值。
举例：
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:="WELCOME";(string)
英国asda分拣机器人价格Home:=p1;(robotarget)
:=+20;(tooldata)
10、负载界说指令：
GripLoadLoad
Load：机器人以后负载数据类型为Loaddata。
分拣机器人多少钱一台分拣机器人功能作用晋城分拣机器人