基于ESP32的3D打印Wi-Fi机器人

基于ESP32的3D打印Wi-Fi机器人是ZeroBot的缩小版。它以同样受欢迎的ESP32为中心，而不是树莓Pi。虽然处理能力低，但ESP32机器人的功能很多。它通过WiFi传输彩色视频，使用小型锂电池，可以被任何网页浏览器精确控制。配一个4欧的Esp32和一个3欧的摄像头，也很便宜。

特点:

-全3D打印外壳，(几乎)不用胶水。

-使用websocket接口的模拟控制

-120x160px低延迟流媒体(约100毫秒)

-定制PCB，不乱布线。

-适用于任何3.7V LiPo电池。

-用于编程和充电的微型USB。

设备:

ESP32不需要应用程序，可以通过网络浏览器从任何PC或移动设备进行控制。与其他基于浏览器的机器人不同，网络界面使用虚拟模拟操纵杆，可以与任何触摸屏或鼠标一起准确工作。甚至接受键盘输入。流媒体的分辨率为160x120px。机器人可以在接入点模式下使用，也可以连接到现有的WiFi路由器。单个LiPo电池为机器人提供电源，可以通过微型USB端口充电，也可以用于编程ESP32。其他功能包括温度和电池电压监控以及明亮的LED输出。为了使机器人尽可能紧凑，元件被焊接到定制的PCB上。

为了让机器人尽可能的小，作者设计了一个定制的PCB，而不是使用量产的模块。ESP32实际上需要很少的外部组件来运行。为了对其进行编程，需要一个USB串行桥。这部分复制了部分Sparkfun布局使用FT231XS的“ESP32的东西”。

其实还有更便宜的方案，比如CP2104，但是手工焊接比较困难。为了连接摄像头，PCB边缘有18个焊盘。这就是你编程机器人和流式视频所需要的一切。

另一个重要的元件是DRV8833，它是一个微型步进电机/双刷电机驱动器。为了供电，飞机上有一个脂肪充电器。USB电源和电池可以同时插上。还有一个小晶体管，用于打开更高功率的LED。然而，这些大灯led尚未包含在3D打印零件中。

而不是编码流，每个像素值通过websocket-server传输到客户端。相同的websocket用于控制机器人。在客户端，javascript将像素组装成一个完整的图像，并显示在html文件中。这个html文件是从ESP32发送的，所以不需要其他软件。