MiniBuilder机器人：3D打印“大家伙”建筑物

　　你的下一栋房子很可能是3D打印建造的。3D打印技术可以创造任何形状复杂的物体，但其中一个因素仍然限制了你的创造力。打印出的物体大小会受到3D打印机尺寸的限制，所以如果你想3D打印一栋房子，你需要一台比房子整体尺寸大的3D打印机。

　　3D打印机的尺寸问题严重限制了尝试打印更大物体的可能性。为此，来自巴塞罗纳加泰罗尼亚高级建筑学院(IAAC)的研究人员开发了一种自主移动3D打印机器人迷你建筑器。该机器人可以像建筑工人一样来回移动，以建造大型物体，如建筑物。这是一组三个不同的机器人，每个机器人完成自己不同的任务，分别打印不同的部分，这样它们就连在一起，组成了一个大建筑。

　　IAAC研究小组表示:“在建筑行业，我们已经整整一个世纪没有看到任何颠覆性的技术了。我们相信，机器人和增材制造将在未来的建筑行业发挥关键作用。”

　　机器人因为体积小，被称为“迷你建筑者”，最大的有2厘米宽。这些机器人组成三人小组，在打印过程中执行不同的功能，在整体操作中相互协调，但又独立完成各自的功能。通过使用由中央计算机提供的指令并结合其自身的传感器和本地定位系统，每个微型建筑者按顺序执行其自身的任务。另一个机器人，称为“供应”机器人，为每个迷你建筑商提供液体建筑材料。

　　地面机器人的基础

　　第一个进入施工现场的机器人通过轨道和带有线条的传感器四处走动，以识别项目的大致轮廓。这种机器人拿着打印头一层一层的把打印出来的物体堆起来，打印头也随之上升。当打印出来的物体高度上升到基础机器人够不到的地方时，就轮到下一个机器人出场了。

　　抓取机器人抓取

　　夹点使用四个滚轮将其自身夹在构建对象的顶部。每个滚轮都连接到旋转和转向致动器上，这样机器人就可以准确地将自己定位在打印对象的指定区域上，并开始3D打印。因为这个机器人需要作为支撑来固定自己在前面的打印结构上，所以3D打印材料的干燥固化速度需要非常快，才能支撑下一层的打印。为了加速材料的干燥和固化，Grip还配备了加热器。一旦3D打印出打印物体的结构和形状，最后一个机器人就出现了。

　　真空机器人真空

　　这是迷你建筑器建造过程中最后一个出场的机器人。它使用真空吸盘将自己附着在3D打印物体的表面。这个机器人的目的是强化它的打印结构。为此，它通过两条轨道在结构上反复上下移动，打印出几乎垂直于其他层的材料，为一些较大的物体提供结构支撑。

　　理论上，这些迷你建筑机器人可以打印无限的物体，而不受3D打印身体大小的限制。这个项目已经进行了七个月了。虽然该技术目前可能还不完善，但显然研究人员已经迈出了重要的第一步。虽然Minibuilder完成的第一个建筑是巴塞罗那设计博物馆在外部展览空间创造的示范作品，但我们可以想象，该团队的工作有一天将引领3D打印机器人构建一个全尺寸的建筑。