搬运分拣机器人的发展史，简述ABB机器人二十种常见故障维修

物流自动分拣机器人流水线物流智能分拣机器人的原理

1、机器人报警“20252”，机电温度下，DRV1毛病处置惩罚

处置惩罚方法：搜检机电是不是过热，如机电温度畸形则搜检毗邻电缆是不是畸形（能够是控制柜处航空插头出插好λ若是査不出问题，又发急用机器人，可且则将报警信号短接，不外留神，此时机电真正过热后也不会报警，能够会惹起机电烧毀。

具体操作方法：正在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插头，上边有4根线，此中线号为439跟440的两根线就是机电过热报警信号线将两根线从中央断开，把板子这边的两根线短接便可。

2、ABB机器人电源模块短路板短路毛病处置惩罚

人为因素：热插拔硬件十分危险，许多电路板毛病皆是热插拔惹起的，带电插拨装板卡及插头时使劲不妥形成对接口、芯片等的损伤，从而招致机器人电路板损坏;跟着利用机器人工夫的增加，机器人电路板上的元器件便会天然老化，从而招致机器人电路板毛病。

3、甚么环境下须要为工业机器人停止备份

1.新机械第一次上电后。

2.正在做任何点窜之前。

3.正在实现点窜之后。

4.若是工业机器人紧张，按期1周一次。

5.最好正在U盘也做备份。

6.太旧的备份按期删除，腾出硬盘空间。

4、机器人开机，示教器始终显现下图界面，若何处置惩罚

上述情况是示教器跟机器人主控制器之间不树立通信毗邻，已树立毗邻的缘故原由包罗：

1.机器人主机毛病。

2.机器人主机内置的cf卡毛病。

3.示教器到主机之间的网线松动等。

处置惩罚方法：1.搜检主机是不是畸形，搜检主机内sd卡是不是畸形。

2.搜检示教器到主机网线是不是毗邻畸形。

搬运分拣机器人

5、机器人呈现报警提示信息10106维修工夫提示是甚么意义？

这类环境是ABB机器人智能周期调养保护提示。

6、机器人正在开机时进入了故障形态若何处置惩罚？

1.重新启动一次机器人。

2.若是不可，正在示教器检查是不是有更具体的报警提醒，并停止处置惩罚。

3.重启。

4.若是借不克不及消除则测验考试B启动。

物流仓储分拣机器人分类

5.若是借不可，请测验考试P启动。

6.若是借不可请测验考试I启动（那将机器人返回出厂设置形态，当心）。

7、机器人备份可以多台机器人共用吗？

不克不及。比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不克不及用于机器人乙或丙，由于如许会形成故障。

8、关于机器人备份中甚么文件可以同享？

若是两个机器人是统一型号，统一设置。则可以同享RAPID顺序跟EIO文件，但同享后也要停止验证方可畸形利用。

9、甚么是机器人机器原点？机器原点正在那里？

机器人六个伺服电机皆有一个独一流动的机器原点，毛病的设定机器人机器原点将会形成机器人举措受限或误动作，没法奔忙直线等问题，严峻的会损坏机器人。

10、机器人50204举措监控报警若何消除？

1.点窜机器人举措监控参数以婚配实际的环境。

2.用AccSet指令降低机器人加速度。

3.减小速率数据中的v_rot选项。

11、机器人第一次上电开机报警“50296，SMB内存数据差别”若何处置惩罚？

1.ABB主菜单中选择校准。

2.点击ROB_1进入校准画面，取舍SMB内存。

3.取舍“高等”，进入后点击“消除控制柜内存”。

4.实现后点击“关闭”，然后点击“更新”。

5.取舍“已交流控制柜或机械手，利用SMB内存数据更新控制柜”。

12、若何正在RAPID顺序里自定义机器人轨迹运动的速率？

1.正在示教器主菜单中选择顺序数据。

2.找到数据类型Speeddata后，点击新建。

3.点击初始值，Speeddata四个变量含意离别为：v_tcp默示机器人线性运转速率，v_rot默示机器人扭转运转速率，v_leax默示外加轴线性运转速率，v_reax默示外加轴扭转运转速率，若是不外加轴则后两个不消点窜。

4.自定义好的数据便可正在RAPID顺序中停止挪用了。

13、高速旋转时呈现机电过失计数器溢出错误，怎样处置惩罚？

高速旋转时发生发火机电过失计数器溢出错误。

对策1：检查机电能源电缆跟编码器电缆的配线是不是精确，电缆是不是有破坏。

输入较长指令脉冲时发生发火机电过失计数器溢出错误。

运行进程中发生发火机电过失计数器溢出错误。

对策2：增大过失计数器溢出程度设定值；减慢扭转速率；延伸减减速时间；负载太重，需要重新选定更大容量的机电或加重负载，加装减速机等传动组织进步负载才气。

14.正在有脉冲输出时没有事情，怎样处置惩罚？

监视操控器的脉冲输出其时值和脉冲输出灯是不是闪灼，认可指令脉冲现已实行并现已畸形输出脉冲；

检查操控器到驱动器的操控电缆，能源电缆，编码器电缆是不是配线错误，破坏或者接触不良；

检查带制动器的伺服电机其制动器是不是现已掀开；

监视伺服驱动器的面板认可脉冲指令是不是输入；

Run运行指令畸形；

操控情势必需遴选方位操控情势；

伺服驱动器设置的输入脉冲类型跟指令脉冲的设置是不是配合；

确保正转侧驱动避免，反转展转侧驱动避免旌旗灯号和过失计数器复位旌旗灯号不被输入，脱开负载并且空载运行畸形，检查机器系统。

15、不带负载报过载，怎样处置惩罚？

倘若是伺服Run旌旗灯号一接入并且不收脉冲的环境下发生发火：

检查伺服电机能源电缆配线，检查是不是有接触不良或电缆破坏；倘若是带制动器的伺服电机则必需将制动器掀开；速率回路增益是不是设置过大；速率回路的积分时间常数是不是设置过小。

倘若伺服只是正在运行进程中发生发火：

方位回路增益是不是设置过大；定位实现幅值是不是设置过小；检查伺服电机轴上不堵转，并重新调剂机器。

16、运行时呈现变态声响或抖动景象，怎样处置惩罚？

伺服配线：

使用范例能源电缆，编码器电缆，操控电缆，电缆有没有破坏；检查操控线四周是不是存在干扰源，是不是与四周的年夜电流能源电缆互相平行或相隔太近；检查接地端子电位是不是有发生发火变更，其实确保接地卓异。

伺服参数：

伺服增益设置太年夜，主张用手动或自动方式重新调剂伺服参数；认可速率反映滤波器时间常数的设置，初始值为0，可考试增大设置值；电子齿轮比设置太年夜，主张规复到出厂设置；伺服系统跟机器系统的共振，考试调剂陷波滤波器频次和幅值。

机器系统：

跟尾机电轴跟设备系统的联轴器发生发火偏移，装置螺钉已拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会招致负载转矩变更，考试空载运行，倘若空载运行时畸形则检查机器系统的联合部门是不是有变态；认可负载惯量，力矩和转速是不是过大，考试空载运行，倘若空载运行畸形，则加重负载或替代更大容量的驱动器跟机电。

17、ABB机器人伺服电机补缀做方位操控定位禁绝，怎样处置惩罚？

首要认可操控器实际公布的脉冲其时值是不是跟猜想的配合，如没有配合则检查并批改顺序；

监视伺服驱动器吸收到的脉冲指令个数是不是跟操控器公布的配合，如没有配合则检查操控线电缆；检查伺服指令脉冲情势的设置是不是跟操控器设置得配合，如CW/CCW仍是脉冲+标的目的；

伺服增益设置太年夜，考试重新用手动或自动方式调剂伺服增益；伺服电机正在停止往复运动时易发生累积过失，主张正在工艺准许的前提下设置一个机器原点旌旗灯号，正在过失超越准许范围之前停止原点查找操纵；机器系统本身精度不高或传动组织有变态（如伺服电机跟设备系统间的联轴器部发生发火偏移等）。

18、ABB机器人伺服电机补缀做方位操控运行报超速毛病，怎样处置惩罚？

伺服Run旌旗灯号一接入便发生发火：检查伺服电机能源电缆跟编码器电缆的配线是不是精确，有没有破坏。

19、ABB工业机器人若何停止通例调养保护？

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“刹车搜检”畸形运转前，需搜检机电刹车每一个轴的机电刹车搜检方式以下：

1.运转每一个机械手的轴到它负载最大的地位。

2.机器人控制器上的机电形式选择开关打到电构造的地位。

3.搜检轴是不是正在其本来的地位若是机电关掉后，机械手仍连结其地位，解释刹车优越。

得到减速运转功用的危险

不要从电脑或许示教器上转变齿轮变速比或别的运动参数。那将影响减速运转功用。

20、平安利用示教器该当留神的几点：

装置正在示教器上的使能设备按钮，当按下一半时，体系变成电形式。当松开或悉数按下按钮时，体系变成电构造形式。

21、为了平安利用示教器，必需遵守以下准则：

1.使能设备按钮不克不及得到功用编程或调试的时间，当机器人没有须要挪动时，立刻松开能使设备按钮。

2.当编程人员进入平安区域后，必需随时将示教器带正在身上，制止其他人移动机器人。

22、正在机械手的事情规模内事情，需遵照以下几点：

1.控制器上的形式选择开关必需挨到手动地位，以便操纵使能设备去断开电脑或遥控操纵；

2.当形式选择开关正在

3.留神机械手的旋转轴，小心头发或衣服搅到下面。此外留神机器手上别的取舍部件或别的设备；

4.搜检每一个轴的机电刹车。

23、触摸误差

景象1：手指所触摸的地位与鼠标箭头不重合。

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缘故原由：示教器装置完驱动程序后，正在停止校订地位时，不垂直触摸靶心正中地位。

办理：从头校订地位。

景象2：部门区域触摸精确，部门区域触摸有误差。

缘故原由：概况声波触摸屏四处边上的声波反射条纹下面堆集了大批的尘土或水垢，影响了声波旌旗灯号的传送所形成的。

办理：干净触摸屏，特殊留神要将触摸屏四边的声波反射条纹干净洁净，干净时应将触摸屏控制卡的电源断开。

24、示教器触摸无反映

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景象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何举措，不产生地位转变。

缘故原由：形成此景象发生的缘故原由良多，详细以下：

1.概况声波触摸屏四处边上的声波反射条纹下面所堆集的尘土或水垢十分严峻，招致触摸屏没法事情；

2.触摸屏产生毛病；

3.触摸屏控制卡产生毛病；

4.触摸屏信号线产生毛病；

5.主机的串口产生毛病；

6.示教器的操作系统产生毛病；

7.触摸屏驱动程序装置毛病。

办理：窥察触摸屏旌旗灯号指示灯，该灯正在畸形环境下为有纪律的闪灼，约莫为每秒钟闪灼一次。

当触摸屏幕时，示教器黑屏，这个问题比较复杂了。若是设置了背光节能，黑屏是畸形的；若是误操作了系统控制区的第二个字，也会黑屏。若是消除前两点，则更新到最新的韧体停止检查。

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