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基于HRMRP机器人平台,可以实现丰硕的机器人使用,以较为典范的机器人导航为例,若何利用HRMRP去实现响应的功用?本篇文章将具体先容若何将HRMRP使用到实际的使用傍边。
1.体系架构ROS作为一个分布式框架,从微观的角度讲,分布式表现正在节点的结构跟设置上,而从微观的角度来说,这类分布式可以表现正在多机器人、多主机集成的体系傍边。ROS社区中针对多机器人体系并不良多的波及,相关使用也比力少。正在HRMRP机器人的根底上,咱们试图来提出一种多机器人实现的框架,以下图所示:
2.Server因为机器人架构多种多样,处置惩罚使用的才能也各不相同,正在分歧场所下的需要也有差别,咱们计划了服务器层来进步机器人使用的计算能力,担任调理、分派多机器人使用中的使命,同时为用户供给友爱、易用的人机交互界面。
漫衍的机器人节点与服务器皆采取ROS框架计划,利用无线网络通信,可以快捷集成ROS社区中丰硕的使用功用。正在多机器人体系傍边,经由过程机器人之间的信息同享跟与使命协作,可以让每一个机器人正在充分发挥本人的才能的同时,取得更多额定的使用潜力。
3.RobotNode机器人节点是使用的执行者与信息的采集者。正在该体系中可以集成多种采取ROS框架的机器人,这里以咱们计划的HRMRP机器人平台为例,上一篇博客中曾经停止了具体的先容。
4.机器人导航HRMRP机器人平台采取嵌入式体系作为主控,关于机器人导航等庞大算法的处置惩罚才能有限,因而咱们将使用的处置惩罚正在服务器端实现,机器人将收罗到的周围环境信息跟自身传感器信息宣布,由服务器定阅动静并实现处置惩罚跟显现,再向下宣布控制指令。
数据的处置惩罚流程以下:
进口分拣机器人报价SLAM的后果以下:
快递分拣机器人名字导航后果以下:
两轴分拣机器人5.多机器人试验当然,该系统对多机器人的撑持也是很好的,因为工夫有限,咱们只做了一个简略的机器人追随试验。该试验利用了两个机器人,除HRMRP机器人以外,借利用树莓派建造了一个简略的小型机器人。正在试验中,HRMRP机器人正在舆图上自立导航行进,服务器担任使用的处置惩罚与显现,同时将HRMRP的地位信息转发给树莓派机器人,树莓派机器人收到信息后,紧跟HRMRP。
试验后果以下:
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