快递分拣机器人作用，浅谈机器人标准文件的控制 Ethernet KRL

医药行业高速分拣机器人快递分拣机器人介绍图

DEFEthernetKRL()文件机器人程序中的设置：

EKI_Check(Ret:IN,Type:IN,strChannelName[]:IN)–检查函数是否有错误

EthernetKRL会在出现任何错误时在smartHMI上输出一条信息。可禁用信息的自动输出。

检查运行函数时是否出错：

将读取错误编号并在smartHMI上输出相应的信息。

可选：如果给出了通道名称，则在接收数据时会询问是否存在错误参数.

参数1EKI_STATUS

所检查函数的返回值

分拣机器人码垛系统

参数2类型：ENUM

在smartHMI上输出的信息类型：

#NOTIFY：提示信息

#STATE：状态信息

#QUIT：确认信息

#WAITING：等待信息

参数3类型：CHAR应检查的打开的通道名称

扫码分拣机器人设计

示例：EKI_CHECK(RET,#QUIT)

如果自动信息输出已被禁用，建议用EKI_CHECK()检查在运行函数时是否出错：

将读取错误编号并在smartHMI上输出相应的信息。

如果在EKI_CHECK()中给出了通道名称，则在接收数据时会询问是否存在错误。

每次调用EKI_CHECK()时将调用程序KRC:R1TPEthernetKRLEthernetKRL_。在该程序中可编程设定用户特定的错误反应。

EKI_OpenRET=EKI_Open(CHAR[])打开初始化的通道

当外部系统配置为服务器时，EKI_Open()会中断程序运行，直至与外部系统的连接激活为止。

只能用函数EKI_OPEN()恢复连接。

EKI配置为客户端时，EKI将与外部系统连接。

EKI配置为服务器时，EKI将等待外部系统的连接问询。

RET=EKI_Open(通道名称)

RET反馈值,类型：EKI_STATUS

示例RET=EKI_Open("Channel_1")

程序结构:

GLOBALDEFFCTEKI_STATUSEKI_Open(strChannelName[]:IN)

DECLCHARstrChannelName[]通道的名称变量声明

DECLSTATE_TStat

DECLMODUS_TMode

DECLEKI_STATUSRet

Mode=#SYNC工作模式:一旦伙伴控制器从接收缓冲区中获取了传输的数据，就认为CWRITE语句已执行。

Ret=EKI_NULL_STATUS

CONTINUE

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Open",strChannelName[])

使用”EFC_eki_Open”打开EthernetKRL文件的通道名

_No=_No

IF(_No==0)THEN如果反馈状态信息号是0就认为连接成功.

=true

ENDIF

RETURNRet

ENDFCT

通过命令通道$FCT_CALL进行通信

CWRITE

物流分拣机器人设计方案

触发器中不能进行CWRITE调用。而是可以在触发器子程序中使用CWRITE。

CWRITE将数据写入LD_EXT_OBJ类型的已加载外部模块。在已加载的LD_EXT_FCT类型的外部模块中，CWRITE调用一个函数。

中国快递分拣机器人系统

CWRITE将命令写入命令通道$CMD。

CWRITE通过命令通道$FCT_CALL调用一个函数。

CWRITE触发提前运行停止。

CWRITE(HandleΙ$CMDΙ$FCT_CALL,State,Mode,Format,Var1,

…,Var10)

HandleΙ类型：INT

快递分拣机器人名称

处理由COPEN传递给CWRITE的变量，以标识到外部模块的通道.

$CMD预定义句柄变量，用于写入命令通道$CMD

$FCT_CALL预定义句柄变量，用于写入命令通道$FCT_CALL

State类型：STATE_T;自动返回到CWRITE的状态

Mode类型：MODUS_T;必须初始化写模式。

Format类型：CHAR数组

必须先将变量Var1…Var10转换为文本字符串，然后才能将其写入通道。格式定义要生成的文本的格式。必须为每个变量指定一种格式。

Var1…Var10

其数据写入通道的变量。每个语句最多可以有10个变量。

对于类型为LD_EXT_FCT和命令通道$FCT_CALL的外部模块：变量Var1…Var10包含使用Format调用的函数的传递参数。

Format:读/写的“格式”变量

$FCT_CALL

命令通道$FCT_CALL的管理号

CWRITE函数可用于通过$FCT_CALL命令通道调用函数。变量本身具有写保护。

命令通道$FCT_CALL的功能

使用CWRITE调用命令通道$FCT_CALL的文件系统功能。进行调用时，必须将功能参数作为Var1…Var10传送到CWRITE。此外，由CWRITE传输的写入模式必须为#SYNC。

可以从机器人解释程序或提交解释程序调用文件系统功能。不允许从一个解释器打开文件然后从另一个解释器访问文件，例如写入或再次关闭文件。

快递分拣机器人公司瓜果分拣机器人方案湖北食品分拣机器人