食品分拣机器人排名，如何激活机器人FOLGE程序？

快速分拣机器人介绍

1.正在CALL中挪用已树立FOLGE顺序.

2.CALL挪用FOLGE顺序:

PGNO=PRG_NR$IN[1]TO$IN[8]

Folgestarten翻开Folge顺序

-顺序启动-

SWITCHP_TYPE-顺序利用类型取舍

CASE0;-以整数情势接管收回顺序号

SWITCHPGNO

CASE10-如顺序知足取舍顺序10

FOLGE10()-执行程序10

CASE124

FOLGE124()

CASE125

FOLGE125()

ENDSWITCH

3.顺序启动节制环路:

DEFFOLGE10()-顺序名

SPS_N=-1

VW(#VW_AUE_INITTRUE)-停止初始化-M254=M255保留PLC给过去的顺序号

-M255=true-

PENTER:-跳转标记名

INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOPTRUE)

INTERRUPTON10

物流分拣机器人的优势

-只有M254不那么立刻履行VW(#FB_STOPTRUE)开行前提顺序

-只能满足条件M245/M255，或许收回模拟信号才气推出VW(#FB_STOPTRUE)顺序

INT10=TRUE

PTPVB=10%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P

1:A15=EIN-收回正在原位

2:SPSMAKRO0=EIN

SPS_FERTIG=FALSE

INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOPTRUE)

INTERRUPTON10-开行前提顺序起头启动

INT10=TRUE

VW(#VW_INITTRUE)

VW_USR_R(#USR_INIT)-对USR_R停止初始化

TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=-0.1DOP0_MERKER=TRUE

VW_MPARA_ACT=P0_D

Act_P1=P0

快递分拣机器人缺点

Act_P2=P0

VW(#MPARATRUE)–履行轨迹的设置

SPS_FERTIG=FALSE

TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=0DOSPS_TRIG(1)PRIO=-1

-履行SPS语句顺序-

PTPP0-履行轨迹顺序

$ADVANCE=1-提早履行1条轨迹止

WAITFORSPS_FERTIG-中止预履行指令守候SPS指令完毕，SPS指令完毕才气顺序下行。

WarteaufFolgenstart

VW(#VW_AUE_WAITTRUE)

始终到有E9PLC给出顺序启动给入顺序号与履行CELL时给的顺序号是不是不异

分拣机器人框架结构

IFN_VW==TRUETHEN

GOTOPEXIT–向下跳转

ENDIF

--FOLGE10-AU491_1CNSchweissen--

--UP101-Kappenfraesen--

PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]PU

......

PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P

VW(#VW_AUE_ENDTRUE)

-收回A14机器人顺序正在最初一点-守候PLC顺序号给进0-收回机器人顺序号0-关闭A14

GOTOPENTER-向上跳转

PEXIT:

END

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