闪兔分拣机器人，基于RaspberryPi Zero W的机器人的制作

物流分拣机器人设计方案菜鸟快递分拣机器人

第1步：筹备

步调2：代码布局

我将代码分别为这些文件，我将逐个注释：

正在接下来的步调中，我将一步一步天注释这些文件

第3步：

快递分拣机器人设计软件设计

这是应用程序的次要出口面，包括机械人类

importasGPIO

垃圾分拣机器人的缺点

fromimportreactor，task

importl298NDrive

importremoteControl

importlogging

importutils

log=

enableMotors=True#Motorscanbedisabledfortestingwiththis

runFrequency=1#ThefrequencyonwichthemainTaskwillberan

classAum2：

def__init__：

（“InitializingAum2robot.。.”）

#Configuration

=5555#Porttoopensotheremotecanconnect

#Configureminandmaxservopulselengths

#Keepinmindthesearenotpinsbutservoouts

=（10，11，12，13，14，15，enableMotors）

=

defprocessRemoteCommand：

=（，，-9.8，9.8，-4095，4095）

，int

defrun：

print

defstart

瓜果分拣机器人方案

l=

#runwillbecalledwiththisfrequency

#Gatherourcodeinamainfunction

defmain：

robot=Aum2

#Standardboilerplatetocallthemainfunctiontobegin

#theprogram.

if__name__==‘__main__’：

main

有些我要对此文件颁发评论的要点：

我正在利用歪曲库来调和来自UDP的近程节制定单服务器跟机器人的次要Run方式。如你所见，该方式此刻甚么也没有做，可是其设法主意是正在此中增添代码以使机器人更具自治性。

processRemoteCommand方式将是

起头方式是正在我设置须要调和的两件事时：监听

第4步：

此文件包括两个类，即RemoteControl类，RCCommand类

importlogging

importtraceback

fromimportDatagramProtocol

fromimportreactor

importutils

log=

classRemoteControl（DatagramProtocol）：

def__init__：

=port

defstart（self，onCommandReceived）：

（“InitializingRemoteControl.。.”）

=onCommandReceived

defdatagramReceived（self，data，addr）：

try：

（“Received%rfrom%s”%

command=RCCommand

except（KeyboardInterrupt，SystemExit）：

raise

except：

_exc

classRCCommand：

闪兔分拣机

#Timestamp［sec］，sensorid，x，y，z，sensorid，x，y，z，sensorid，x，y，z

#890.71558，3，0.076，9.809，0.565，。..

def__init__：

=0

=0

=0

=

iflen》=5and［1］.strip==“3”：

=-float

=-float

=float

（“x={}y={}z={}”.format

else：

（“Invalidmessage：{}”.format

一样是RemoteControl类，它利用歪曲的框架去侦听运转WirelessIMU使用的Android手机发送的UDP程序包。此应用程序发送存在以下布局的动静：

890.71558，3、0.076、9.809、0.565，4，-0.559、0.032，-0.134、5-21.660，-36.960，-28.140

我只对下面突出显现的动静部门感兴趣，那就是传感器ID3，和加速度计供给的三个丈量值（0.076、9.809、0.565）。

你可以正在代码中看到，类RCCommand将此动静的有用参数转换为机器人所需的x跟y值，此中

x是畴前到后的轴，而

y则是从一侧到另一侧。

我也有z轴的代码，可是我临时没有利用它。

步调5：

这是担任节制电动机的文件。为此，它将下令发送到16伺服驱动器，该驱动器毗邻到L298N电动机驱动器。我念我能够会正在我构建的每一个RaspberryPi机器人上重用该类。它的确很简略，而且没有须要庞大的处置惩罚便可实现它的事情。

importAdafruit_PCA9685

importlogging

importmath

importutils

log=

classL298NDrive：

def__init__（self，enA，in1，in2，in3，in4，enB，enabled）：

（“InitializingL298Drive.。.”）

=0

=4095

=enA

=in1

=in2

=in3

=in4

=enB

=enabled

ifenabled：

defenable：

=True

物料分拣机器人的设计

#InitialisethePCA9685usingthedefaultaddress。

=Adafruit_

defdisable：

=False

#InitialisethePCA9685usingthedefaultaddress。

=None

defsetSpeeds（self，rSpeed，lSpeed）：

defsetSpeed（self，motor，speed）：

pwm=int

（“Motor：{}speed：{}pwm：{}”.format（motor，speed，pwm））

ifmotor==1：

ifspeed》=0：

if：

_pwm

_pwm

else：

if：

_pwm

_pwm

if：

_pwm

else：#motor==2

ifspeed》=0：

if：

_pwm

_pwm

else：

if：

_pwm

_pwm

if：

_pwm

可以看出，代码的次要部门正在setSpeed（self，motor，speed）方式中，该方式吸收要设置的电动机编号，并通知伺服驱动器若何处置惩罚与该电动机关系的引脚。

大概该当给出一些注释以相识我为何要履行我的事情

L298N机电驱动器

利用6个引脚驱动两个机电：

enA用来通知速率，咱们要使电动机启动1。通电后，通知驾驶员电动机1该当沿一个标的目的挪动

in2通电时，通知驾驶员电动机1应该沿相反标的目的挪动

in3通电时，见告驾驶员机电2该当沿一个标的目的挪动

in4通知驾驶员，电动机2该当沿相反标的目的挪动

enB用于通知速率，咱们愿望电动机迁移转变

以是正在咱们的例子中，由于我对一切引脚皆利用了伺服驱动器：

当我做到那一点：

_pwm

我真的是正在通知伺服驱动器，正在一切PWM时代，该引脚该当为OFF，

当我如许做时：

_pwm

我实际上是正在通知伺服驱动器，正在一切PWM周期中，该引脚该当处于ON地位（以是我将其翻开

然后，当我如许做时：

_pwm

我利用真正的PWM引脚，并利用速率参数设置我所要求的脉冲。

步调6：

最初，这是最初的安然。它没有包括类，可是我认为我会正在其他处所重用的一切有用功用。

importmath

importlogging

log=

defmap（v，in_min，in_max，out_min，out_max）：

#Checkthatthevalueisatleastin_min

ifv《in_min：

v=in_min

#Checkthatthevalueisatmostin_max

ifv》in_max：

v=in_max

return*（out_max-out_min）//+out_min

defjoystickToDiff（x，y，minJoystick，maxJoystick，minSpeed，maxSpeed）：

#Ifxandyare0，thenthereisnotmuchtocalculate.。.

ifx==0andy==0：

return

#FirstComputetheangleindeg

#Firsthypotenuse

z=

#angleinradians

rad=

#andindegrees

快递分拣机器人充电

angle=rad*180/

#Nowangleindicatesthemeasureofturn

#Alongastraightline，withanangleo，theturnco-efficientissame

#thisappliesforanglesbetween0-90，withangle0thecoeffis-1

#withangle45，theco-efficientis0andwithangle90，itis1

tcoeff=-1+*2

turn=tcoeff*

turn=round/100

#Andmaxofyorxisthemovement

mov=max

#Firstandthirdquadrant

if（x》=0andy》=0）or：

rawLeft=mov

rawRight=turn

else：

rawRight=mov

rawLeft=turn

#Reversepolarity

ify《0：

rawLeft=0-rawLeft

rawRight=0-rawRight

#minJoystick，maxJoystick，minSpeed，maxSpeed

#Mapthevaluesontothedefinedrang

rightOut=map（rawRight，minJoystick，maxJoystick，minSpeed，maxSpeed）

leftOut=map（rawLeft，minJoystick，maxJoystick，minSpeed，maxSpeed）

（“x={}y={}，rOut={}，lOut={}”.format（x，y，rightOut，leftOut））

return（rightOut，leftOut）

这里只有两种方式，第一种是从地图功能的Arduino。它将指定输入限定内的值转换为输出规模内的响应值。

我为输入值增添了限定，以是我只接管av，位于in_min跟in_max以内。

我拥有的另一个函数（joystickToDiff）略微庞大一点，可是其目标是从输入的操纵杆对转换值，以到达差动驱动机器人摆布机电所需的速率。此输出已托付，已转换为指定为参数的速率规模。

你可以正在我的博客中找到有关此部门的更多详细信息

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