CCTV管道检测机器人——3D影像系统在排水溯源的实践

　　近日，住房和城乡建设部、工业和信息化部、国家广播电视总局、国家能源局联合发布关于进一步加强城市地下管线建设的通知。管理。通知指出，地方有关部门要将集约、共享、安全理念贯穿地下管线建设管理全过程，创新建设管理方式，推动地下管线高质量发展。

　　城市地下排水管网作为地下管线的重要组成部分，随着城市的发展有着悠久的历史。在快速发展的现代化城市中，生活污水和工业废水对自然水生生态和土壤生态的污染越来越严重。全面了解、分析和研究排水现状，调查污水来源，是一项重要的基础工作。

　　由于污水溯源调查工作环境的客观特殊性，传统的钻孔调查方法并非处处适用，需要特殊的新技术来解决。其中，CCTV管道巡检机器人的3D成像系统用于排水管网溯源调查，可以解决传统方法无法解决的问题。解决难题。在实际工作中，我们探讨了排水跟踪的技术难点以及高科技“CCTV管道巡检机器人三维成像系统”在排水跟踪中的实际应用，希望能为从事类似排水跟踪的同行提供启发或借鉴。

　　随着城市化的发展，排水系统变得复杂。

　　由于城市建设过程中的各种原因，有的检查井被埋在原地貌以上的排水管道中，有的则被埋到几十米深，形成了地下旧的排水管道。污物堆积在排水管道内，空气稀薄，含氧量低，有异味，威胁工人的健康和安全。有些管道直径较小，常规钻孔勘察无法溯源，给给排水检测带来很大困难。这就需要使用一些非常规的方法进行溯源调查。在此背景下，工作人员利用“CCTV管道巡检机器人三维图像系统”对排水管的源头进行追踪，可以解决实际问题，取得了良好的效果。

　　3D成像系统“诊断”排水管道

　　闭路电视管道检测机器人具有体积小、灵活性强、操作方便的特点，可以利用3D摄像头对排水管道进行检测和诊断。它由两部分组成:爬行机器人和便携式计算机控制系统。传输电缆用于连接机器人系统和控制系统。电缆最大长度可达100-300米。爬行机器人由履带、底座、本体和头部(头部集成高清防水摄像镜头和强力光源)、线缆、收紧车和动力架组成。。框架部分采用螺杆进动推进装置，韧性强，强度高，柔性半刚性玻璃纤维索，调节灵活准确，前探已顺利研究。履带可以360度旋转，遇到弯头会自动旋转， 并且可以通过90度拐点的弯头。高清防水摄像镜头可以提供高清视频图像和照片，可以实时传输到控制器，显示在显示器上，反映管道内部的细节。计算机控制系统由显示器、CPU、鼠标、键盘和硬盘组成。闭路电视机器人系统有一个大容量可充电锂电池，一个大液晶显示屏和一个记录和存储系统。追溯调查结果可通过视频实时查看、记录和保存。

　　最终应用:形成最终的排水追溯管线图。

　　与普通地下排水管道常规测绘相比，非常规溯源新技术的应用现状是:实际运行成本普遍较高，需要的人员较多，准备工作较为复杂，工作效率较高。比较低。目前，CCTV管道检测机器人的三维成像系统主要用于无法进入管道或开展安全风险大的调查的大型、大型、高难度工程项目。如排水管涵洞长、管内含氧量低、埋深大、管内淤积严重、存在有毒有害气体、空气质量差、断面尺寸小、工作面狭窄等。

　　由于管道内有有毒有害气体，空气中氧气含量低，需要专业的防护设备，工作人员经过专门培训后才能进入。在上述特殊情况下，CCTV管道检测机器人三维成像系统新技术基本可以满足工程项目的需要，获得更准确的诊断和调查结果，从而成功追踪排水管道的源头。