垃圾分拣机器人的构成，对《工业机器人编程指令详解》的详细介绍

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《工业机器人编程指令详解》特色：

1.作者是自动化公司担任机器人研发、使用的总工程师，实践经验十分丰硕。

2.内容实用，案例为主：对工业机器人的根本跟特别功用、编程指令、状态变量、参数功用及设置、机器人公用输入输出旌旗灯号的利用及公用编程软件应用等方面做了周全的、深入浅出的先容。

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3.侧重机器人高等使用：联合详细的工业使用案例去对比学习详细的编程指令及参数设置，加深对编程指令的明白。

内容简介:

本书从实用的角度动身，对工业机器人的根本跟特别功用、编程指令、状态变量、参数功用及设置、机器人公用输入输出旌旗灯号的利用及公用编程软件应用等方面做了周全的、深入浅出的先容，并联合详细的工业使用案例去对比学习详细的编程指令及参数设置，加深对编程指令的明白。

第1章是机器人的基本功能先容，是机器人使用的实际根底，次要先容了机器人的选型、特别功用。工业机器人本色上也是一种运动控制器，机器人存在的特别功用是其他运动控制器所不的。

第2章先容的是常用的编程指令，便于读者的快捷入门跟使用。正在第3章先容了悉数的编程指令。第4章先容了机器人的状态变量，状态变量默示了机器人的实际事情形态，正在实际编程中会时常利用。第5章先容了机器人编程中要利用的各类计较函数。精确天利用计较函数可以大大简化编程事情。

第6章先容了参数功用及设置。参数付与了机器人各类功用，正在实际利用中对参数的设置是必不可少的。本章联合软件的利用对重点参数的功用及设置做了解释，那也是从使用者的角度着想的。

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第7章先容了机器人公用输入输出旌旗灯号的利用。作为自动化生产线上的一个焦点节制设备，机器人必需与主控体系、核心检测旌旗灯号有许多信息交换，为了便于机器人的利用，机器人系统配置了许多公用输入输出旌旗灯号，精确天毗邻跟利用这些输入输出旌旗灯号是机器人畸形事情的条件。

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第8章先容了编程软件的利用，事实上一切的编程跟参数设置皆是正在软件上实现的。该软件同时借具有形态监督跟模拟运转的功用。

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第9章供给了一个使用案例，联合使用案例可以对比学习编程指令及参数设置，加深对编程指令的明白。

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第1章工业机器人基本知识跟特有的功用／0011.1机器人概述/0011.1.1机器人基本知识/0011.1.2机器人通用功用/0021.1.3机器人型号/0021.2机器人技巧规格/0031.2.1垂直多功能机器人技巧规格/0031.2.2程度多功能机器人技巧规格/0051.3技巧规格中若干性能指标的注释/0061.3.1机器人部门有关规格的名词术语/0061.3.2控制器技巧规格/0061.3.3控制器有关规格的名词术语/0071.4机器人特有的功用/0081.4.1机器人坐标系及原点/0081.4.2公用输入输出旌旗灯号/0141.4.3操纵权/0151.4.4佳速率节制/0161.4.5佳加减速率节制/0161.4.6柔性节制功用/0161.4.7碰撞检测功用/0161.4.8接连轨迹节制功用/0161.4.9顺序接连履行功用/0161.4.10附加轴节制/0161.4.11多机械节制/0161.4.12与内部机械通讯功用/0171.4.13中止功用/0171.4.14子程序功用/0171.4.15码垛指令功用/0171.4.16用户界说区/0171.4.17举措规模限定/0171.4.18特异面/0171.4.19连结急迫终止时的运动轨迹/0171.4.20机器人的“形位”/017第2章编程指令快捷入门／0222.1MELFA-BASICV的具体规格/0222.1.1MELFA-BASICV的具体规格/0222.1.2有特殊界说的文字/0232.1.3数据类型/0242.2举措指令/0242.2.1枢纽插补/0242.2.2直线插补/0262.2.3Mvc——三维真圆插补指令/0272.2.4Cnt——接连轨迹运转/0272.2.5减减速时间与速率节制/0282.2.6Fine定位精度/0292.2.7Prec高精度轨迹节制/0302.2.8抓手TOOL节制/0302.2.9PALLET指令/0312.3程序结构指令/0342.3.1无条件跳转指令/0342.3.2依据前提执行程序分支跳转的指令/0342.4内部输入输出旌旗灯号指令/0362.4.1输入旌旗灯号/0362.4.2输出旌旗灯号/0362.5通讯指令/0362.5.1Open——通讯启动指令/0372.5.2Print——输出字符串指令/0382.5.3Input——从指定的文件中接收数据，吸收的数值为ASCII码/0392.5.4OnComGoSub指令/0392.5.5ComOn/ComOff/ComStop/0402.6运算指令/0402.6.1地位数据运算/0402.6.2地位数据运算/0402.7多任务处理/0412.7.1多任务界说/0412.7.2设置多顺序使命的方式/0422.7.3多任务使用案例/044第3章编程指令具体解释／0473.1举措控制指令/0473.1.1Mov——枢纽插补/0483.1.2Mvs/0493.1.3Mvr/0503.1.4Mvr2/0513.1.5Mvr3/0523.1.6Mvc——三维真圆插补指令/0523.1.7Mva——过渡毗邻型圆弧插补指令/0533.1.8MvTune/0543.1.9Ovrd/0543.1.10Spd/0553.1.11JOvrd/0553.1.12Cnt/0553.1.13Accel/0573.1.14CmpJnt/0573.1.15CmpPos（CompositionPosture）/0573.1.16CmpTool（CompositionTool）/0583.1.17CmpOff/0583.1.18CmpG（CompositionGain）/0593.1.19Mxt/0593.1.20Oadl（OptimalAcceleration）/0603.1.21LoadSet/0603.1.22Prec/0613.1.23Torq/0613.1.24JRC（JointRollChange）/0623.1.25Fine/0633.1.26FineJ/0633.1.27FineP——以直线距离设置定位精度/0643.1.28Servo——指令伺服电源的ON/OFF/0643.1.29Wth——正在插补举措时附加处置惩罚的指令/0643.1.30WthIf/0643.1.31CavChkOn——“防碰撞功用”是不是失效/0653.1.32ColLvl——设置碰撞检测量级/0653.2程序控制流程相关的指令/0653.2.1Rem/0663.2.2If…Then…Else…EndIf/0673.2.3SelectCase/0683.2.4GoTo/0703.2.5GoSub/0703.2.6ResetErr/0713.2.7CallP/0713.2.8FPrm/0723.2.9Dly/0733.2.10Hlt/0733.2.11On…GoTo/0743.2.12On…GoSub（ONGoSubroutine）/0753.2.13While…WEnd/0753.2.14Open/0763.2.15Print/0773.2.16Input/0783.2.17Close/0793.2.18ColChk/0793.2.19OnComGoSub（ONCommunicationGoSubroutine）/080

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