分拣机器人系统，基于Arduino的4WD蓝牙微型机器人

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步调1：机关车身

利用3M双面泡沫胶带将4个舵机跟电池粘正在一路。一个小盒子将资助你对齐伺服器。（正在我的环境下是RaspberryPi外壳）

将轮子粘到舵机上。依据车轮外形的巨细，你能够须要将胶带切成适合的外形。

将微型控制器或微型面包板粘正在电池顶部。

步调2：毗邻电线

将伺服器跟微控制器的电源跟地线毗邻到电池。若是你须要给电池充电，则可以利用JST插头。

将伺服脉冲引脚毗邻到BlunoBeetle的数字引脚2、3、4、5。若是你利用面包板，请依照上图所示毗邻伺服器。

若是你健忘了引脚的次序，请不要介怀，咱们可以稍后正在代码中停止变动。/p》

步调3：调试Servos

留神：正在拔出USB电缆之前，请先断开3.7V电池的毗邻！

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测试伺服器是不是畸形事情：

#include

伺服伺服器；

有效设置{

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伺服毗邻;

伺服写入;

}

有效轮回{

}

测验考试分歧的值，然后为你的伺服找到一个伺服终止的值。

步调4：增添遥控器

下一步是增添遥控器。我将利用一个名为GoBLE的现有应用程序。

下载GoBLE库并将该库装置正在Arduino文件夹中。借可以利用ArduinoLibraryManager装置Metro库。

你可以下载以下完全代码：

请留神，若是已毗邻USB电缆，则蓝牙串行能够正在9600上事情，可是若是断开USB电缆并利用电池电源，则波特率能够变成115200。要办理此问题，你将须要对USB利用分歧的波特率

步调5：你已实现！

由微型伺服器供给能源，这个小机器人可以承载更多器材。

因为有4个模拟引脚，是以你借可以增添IR传感器。经由过程将同一侧的两个伺服器毗邻到不异的数字引脚，你借可以为超声波传感器节俭2个数字引脚。

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你能够曾经留神到，机器人的底盘与RaspberryPi的巨细大致相同。。为何没有构建带有轮子的RaspberryPi？（下面的照片让你相识了它的样子，但实际上可以构建它。）

我的下一个方针是使该机器人更小并经由过程ESP8266模块毗邻到Internet。

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