扬中七轴分拣机器人，KUKA机器人最新的8.3系统完成信号的控制方法

无序分拣机器人难点

最新的8.3体系实现旌旗灯号的节制方式

TECH4ProzessgeraetGesamtarbeitsfertigmeldung15Techaufruf=EIN

VW_USR_R(#USR_MAIN4030001500000TRUE)

收回总实现旌旗灯号

PAR1=0指总实现旌旗灯号

PAR4=15指总实现旌旗灯号

TECH4ProzessgeraetMSSteuerung=Nr1Brenner=Nr1Teilarbeitsfertigmeldung1Prozessgeraete-Nr=1Techaufruf=EIN

VW_USR_R(#USR_MAIN40314161111000TRUE)

利用用于14指CMT的对象用机器人的实现旌旗灯号1收回

PAR1=14指CMT

PAR4实现旌旗灯号几如:1-14

PGR_Interface(#USR_TRIGCMD_SELPAR1PAR2PAR3PAR4PAR5PAR6PAR7PAR8PAR9)

#USR_ADV#USR_MAIN不用.

利用#USR_TRIG正在履行SPS时利用.

SWITCHPAR1

CASE0无进程安装-----实现BMS的实现告诉

IF(PAR4==15)THENPAR4=15实现旌旗灯号

FM_Nr=PAR4

FORi=1TO30

IF(Hilf1_FM[i]Hilf2_FM[i])THEN

-这段比力的意义是之前是不是曾经把实现旌旗灯号收回过了(实现旌旗灯号1-14)

要是之前收过实现旌旗灯号则例如:Hilf1_FM[1]=Hilf2_FM[2]

Sperre_FM15=TRUE畸形perre_FM15==FALSE

ENDIF

ENDFOR

IF(Sperre_FM15==FALSE)THEN

Fertigmeldung(FM_Nr)收回总实现旌旗灯号

ELSE

PGR_Msg(11#QuitMsg)

ENDIF

..............

CASE14;处置惩罚设备MIG/MAG

Steu_Nr=PAR2PAR2=1中央变量保留

Wkzg_Nr=(PAR3-60)对象号

IF(Wkzg_Nr1)OR(Wkzg_Nr4)THEN

PGR_Msg(7#QuitMsg)对象用来激活提示信息

ENDIF

;BMS上的进程设备编号

IF(PAR4==20)OR(PAR4==21)THENPAR4==1

快递分拣机器人走红

Proz_Nr=((((MS_BASE_SL[Steu_Nr]-BitOffset)/Byte)-15)*IdentNr)+Wkzg_Nr

SO_PGR_Geraete_Nr=Proz_Nr

历程号SO_PGR_Geraete_Nr$OUT[97]TO$OUT[112]

ENDIF

;实现讲述给BMS

无人分拣机器人

IF(PAR4=1)AND(PAR4=14)THENPAR4==1

FM_Nr=PAR4实现旌旗灯号=1

Hilf1_FM[PAR1]=TRUEPAR1=14

IF(FM_Nr=1)AND(FM_Nr=14)THEN实现旌旗灯号FM_Nr=1

IFNOT$IN[MS_BASE_SL[Steu_Nr]+I_MS_o_Proz]THEN

MS_BASE_SL[1]=209I_MS_o_Proz=0若是不E209历程对象没有激活

Hilf2_FM[PAR1]=TRUE

Fertigmeldung(FM_Nr)Fertigmeldung(1)收回实现旌旗灯号1

ELSE

PGR_Msg(9#NotifyMsg)若是前提没有知足

ENDIF

北京分拣机器人怎么保养

ENDIF

ENDIF

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DEFFertigmeldung(FM_Nr:IN)

INTFM_NrRobTimerStartBMS_FM_QUIT

IF$FLAG[F_o_Proz_SStep]THENF_o_Proz_SStep=525F525指没有利用对象

PGR_Msg(8#QuitMsg)提醒顺序信息

ELSE

RobTimerStart=$Rob_Timer激活机器人工夫计较

SO_PGR_FM_Nr=FM_NrSO_PGR_FM_Nr$OUT[33]TO$OUT[36]收回实现旌旗灯号

WAITFOR((SI_PGR_FM_Nr==SO_PGR_FM_Nr)OR

(($Rob_Timer-RobTimerStart)2000))

SI_PGR_FM_Nr$IN[33]TO$IN[36]PLC反应实现信好

IF(($Rob_Timer-RobTimerStart)=2000)THEN

PGR_Msg(10#QuitMsg)提出超时反应实现信好毛病提醒

ENDIF

ENDIF

FM_Nr=0

SO_PGR_FM_Nr=FM_Nr间接给出实现旌旗灯号0关闭实现旌旗灯号

END

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GLOBALDEFPGR_LOOP()

分拣机器人选型过程案例

INTi

IF($OUT[O_R_PF0]OR($OUT[O_R_Loop_akt]AND$IN_HOME))THEN

A15机器人原位或许A22机器人轮回激活与机器人正在home位(A22机器人轮回出利用)

-------重置进程设备号

SO_PGR_Geraete_Nr=0SO_PGR_Geraete_Nr$OUT[97]TO$OUT[112]

-------重置停当动静号

SO_PGR_FM_Nr=0SO_PGR_FM_Nr$OUT[33]TO$OUT[36]

-------重置实现动静的变量

Sperre_FM15=FALSE

FORi=1TO30-------------初始化中央值

Hilf1_FM[i]=FALSE

Hilf2_FM[i]=FALSE

ENDFOR

ENDIF

END

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