您现在的位置:新闻首页>拖链选型
对于工业机器人来说,搬运物料是其抓取作业方式中较为重要的应用之一。工业机器人作为一种具有较强通用性的作业设备,其作业任务能否顺利完成直接取决于夹持机构,因此机器人末端的夹持机构要结合实际的作业任务以及工作环境的要求来设计,这导致了夹持机构结构形式的多样化。
图1末端执行器要素、特征、参数的联系
大多数机械式夹持机构为双指头爪式,根据手指运动方式的可分为:回转型、平移型;夹持方式的不同又可分成内撑式与外夹式;根据结构特性可分为气动式、电动式、液压式及其组合夹持机构。
一、气压式末端夹持机构
气压传动的气源获取较为方便,动作速度快,工作介质无污染,同时流动性优于液压系统,压力损失较小,适用于远距离控制。以下为几种气动式机械手装置:
1.回转型连杆杠杆式夹持机构
该种装置的手指通过螺栓固定在夹持机构上,更换较为方便,因此能够显著扩大夹持机构的应用场合。
图2回转型连杆杠杆式夹持机构结构
2.直杆式双气缸平移夹持机构
这种夹持机构的指端通常安装于配备有指端安装座的直杆上,当压力气体进入单作用式双气缸的两个有杆腔时,会推动活塞逐渐向中间移动,直至将工件夹紧。
图3直杆式双气缸平移夹持机构结构图
3.连杆交叉式双气缸平移夹持机构
一般由单作用双联气缸与交叉式指部构成。气体进入气缸的中间腔后,会推动两个活塞往两边运动,从而带动连杆运动,交叉式指端便会将工件牢牢固定;如果没有空气进入中间腔体,活塞会在弹簧推力的作用下复位,固定的工件会被松开。
茂名视觉分拣机器人图4交叉式双气缸平移夹持机构结构图
4.内撑式连杆杠杆式夹持机构
通过四连杆机构实现力的传递,其撑紧方向和外夹式相反,主要用于抓取带有内孔的薄壁工件。夹持机构撑紧工件后,为了确保其能够顺利的用内孔定位,通常安装3个手指。
图5内撑式连杆杠杆式夹持机构结构图
5.固定式无杆活塞缸驱动的增力机构
物流分拣机器人上市公司固定式无杆活塞缸的气动系统如下所示,该缸为单作用气缸,反向靠弹簧力作用,由两位三通电磁阀实现换向。
图6固定式无杆活塞缸的气动系统
在无杆活塞缸的活塞径向位置安装有一个过渡滑块,而在滑块的两端对称地铰接两铰杆,如果有外力作用于活塞,活塞便会左右运动,从而推动滑块上下移动。当系统夹紧时,铰点B将绕A点作圆周运动,而滑块上下运动可增加一个自由度,用C点的摆动代替整个汽缸体的摆动。
图7固定式无杆活塞缸驱动的增力机构
6.铰杆2杠杆串联增力机构的内夹持气动装置
当压缩空气的方向控制阀处于图所示左位工作状态时,气压缸的左腔即无杆腔进入压缩空气,活塞将在空气压力的作用下向右运动,使铰杆压力角α逐渐减小,借助角度效应将空气压力放大,接着将力传到恒增力杠杆机构杠杆上,作用力将被再一次放大,变为夹持工件的作用力F。当方向控制阀处于右位工作状态时,气压缸的右腔即有杆腔进入压缩空气,推动活塞向左运动,夹持机构松开工件。
电子元器件分拣机器人图8铰杆2杠杆串联增力机构的内夹持气动机械手
二、气吸式末端夹持机构
气吸式末端夹持机构借助吸盘内的负压所形成的吸力来移动物体。主要用于抓取外形较大、厚度适中、刚性较差的玻璃、纸张、钢材等物体。根据负压产生方法可分为以下几种:
中国邮政快递分拣机器人1.挤压式吸盘
吸盘内的空气由向下的挤压力排挤而出,使吸盘内部产生负压,形成吸力将物体吸住。用于抓取形状不大,厚度较薄且质量较轻的工件。
图9挤压式吸盘结构图
2.气流负压式吸盘
控制阀将来自气泵的压缩空气自喷嘴喷入,压缩空气的流动会产生高速射流,从而带走吸盘内中的空气,如此便在吸盘内产生负压,负压所形成的吸力便可吸住工件。
图10气流负压式吸盘结构图
3.真空泵排气式吸盘
外国人看中国分拣机器人利用电磁控制阀将真空泵与吸盘相联,当抽气时,吸盘腔内空气被抽走时,形成负压而吸住物体。反之,控制阀将吸盘与大气相联时,吸盘失去吸力而松开工件。
图11真空泵排气式吸盘结构图
三、液压式末端夹持机构
1.常闭式夹持机构
借助弹簧强大预紧力固定钻具,液压松开。夹持机构未执行抓取任务时,处于夹紧钻具状态。其基本结构为一组经过预压缩的弹簧作用在斜面或杠杆等增力机构上,使卡瓦座产生轴向移动,带动卡瓦径向移动,夹紧钻具;高压油进入卡瓦座与外壳形成的液压缸,进一步压缩弹簧,使卡瓦座和卡瓦产生反向运动,松开钻具。
2.常开式夹持机构
通常采用弹簧松开、液压夹紧的方式,未执行抓取任务时处于松开状态。夹持机构靠液压缸的推力产生夹持力,油压减低将导致夹持力的减小,通常要在油路上设置性能可靠的液压锁来保持油压。
3.液压松紧型夹持机构
松开、夹紧均通过液压实现,如果两侧液压缸进油口均通通高压油,则卡瓦会随着活塞运动向中心收拢,夹紧钻具,改变高压油入口,卡瓦则背离中心,松开钻具。
4.复合式液压夹持机构
这种装置有主液压缸与副液压缸,副液压缸侧连接一组碟簧,当高压油进入主液压缸,推动主液压缸缸体移动,通过顶柱将力传给副液压缸侧的卡瓦座,碟簧被进一步压缩,卡瓦座移动;同时,主液压缸侧卡瓦座在弹簧力作用下移动,松开钻具。
四、磁吸式末端夹持机构
分为电磁吸盘和永久吸盘两种。电磁吸盘是用接通和切断线圈中的电流,产生和消除磁力的方法来吸住和释放铁磁性物体。永磁吸盘则是利用永久磁钢的磁力来吸住铁磁性物体的它是通过移动隔磁物体来改变吸盘中磁力线回路,从而达到吸住和释放物体的目的。但同样是吸盘,永久吸盘的吸力不如电磁吸盘大。
药品分拣机器人多少钱智能分拣机器人的使用状况物料分拣机器人设计思路据悉,富家机器人由富家激光科技产业集团股份有限公司投资组[详细]
中商情报网讯:克日,Virtual Incision Corporation推出的首个适用于腹[详细]
麻省理工学院的研究人员设计了一种算法,以确保收集信息的机[详细]
针对这一近况,思必驰人口普查机器人经过语音外呼可辅助人普[详细]
除此之外,实耐固作为中德工业4.0同盟的成员正在行业内领先推[详细]
Soul作为中国极受年轻人接待的新型开放式社交平台,近年来为冲[详细]
上证报中国证券网讯据中国信通院6月28日动静,为了体系梳理人[详细]
2017年12月21-22日,ABB机器人中国区价值提供商年度颁奖典礼正在[详细]
该中央体验中央创空间负责人李静洋向中新网记者先容,运动旨[详细]
5月27日,被誉为“扫地机器人第一股”的科沃斯(603486.SH)股价[详细]
根据印度人的说法,若是美国持续根据现阶段的这类无视要挟的[详细]
接下来,认为当局进一步加大对企业ai手艺研发的支撑力度,推[详细]
图片滥觞:物理学家组织网 英国剑桥大学生物启示机器人实[详细]
2014中国国际伶俐家庭取智能社区展暨论坛顺应国度“互联网+”[详细]
正在郁喆隽看来,“杀手机械狗”只是以“狗”的形态出现正在[详细]
现正在,百思得已基于现有办事,投入大批资金,完成空中干净[详细]
“现阶段,市场上应用的检验工具需求两位检验人员分别正在水[详细]
流利说(NYSE:LAIX)操纵厚实的教授教养内容和教授教养方法,[详细]
写在末了的话 新风体系有如斯多的长处,信任很多人皆见猎[详细]
虹桥机场新村的“网红”小白屋克日完成“变身”企图,不但面[详细]
字节跳动软件工程师单佳欣(音译)和微软首席软件工程师阿里[详细]
由工场车间到田间地头,由众多太空到万里深海,由国之重器到[详细]
招联金融首席研究员、复旦大学金融研究院兼职研究员董希淼阐[详细]
注入前沿高新科技,传统行业激起新生机 2021年,数字化高新科[详细]
清华大学自动化系研究员赵明国正在大会时代接受新京报贝壳财[详细]
不管您在设备使用过程中碰到任何问题, 目下当今只需完成 K[详细]
“地砖铺贴”机器人:抗干扰能自立铺砖效率高 “机器人[详细]