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一、概述

1.根本组成部分概述

1.1机器布局部门

【机器臂主体布局】

机器臂主体全手工建造，由15种整机，合共25件整机组成，此中包罗3根规格分歧的轴，2种规格分歧的轴承共计5个，支架1种合共2件，支座1种合共1件，第一级机器臂1种合共2件，第二级机器臂1种合共2件，第三级机器臂1种共计2件，机器臂间连接件3种共4件，轴流动件2种共计4件，还有用于各个整机间流动的角铁共计8件。此中除轴承外均为铝合金制件，机器臂手臂部门由平行铝合金板组成单立式布局，第三级机器臂共有两边，离别可自由举止，其由单块铝合金板构成，一端间接与舵机相连，另一端流动鼓棒。轴分为竖直轴与程度轴，竖直轴与步进机电相套，程度轴由轴流动件与轴承离别毗邻各级机器臂。

整体显现单支双臂式布局，开共有5个自由度，此中3个自由度有机电驱动，此中位于底座下方的步进机电用于迁移转变，而位于第二级与第三级机器臂之间毗邻的舵机用于动员第三级机器臂迁移转变。铝合金板整机之间利用克己淬火角铁停止流动，制止对铝合金制件停止钣金事情，以减低本钱跟建造工夫；轴与铝合金工件之间采取轴连接件与轴承混淆流动的方法停止共同与流动。整体机器臂合共利用了快要200g的螺丝与螺母，次要用于角铁与铝合金板件的紧固处置惩罚，此外也有利用少许紧固螺钉停止轴与流动件或许机电之间的流动。舵机下面也装有四个带有齿孔的流动件，用于夹持第三级机器臂。

图1.1机器臂主体布局实物图

【底座布局】

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机器人底座由2块平行有机玻璃组成，此中由4根螺柱毗邻2块玻璃板。面板装有轴承，经由过程轴承自带的小孔与有机玻璃地板停止螺丝流动。底板经由过程角铁夹住步进机电，使步进机电自身不克不及迁移转变，竖直轴穿过轴承与步进机电相连，竖直轴底部为空心处置惩罚，而且使机电轴套进竖直轴中，并利用紧固螺钉停止二者的流动。面板同时有9根流动螺钉，用于支持饱。2块底板之间的空间用于安排主控制电路电路板PIC，步进机电驱动及其中一个电源。

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图1.2底座部门外部什物示意图

图1.3底座部门整体实物图

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