分拣机器人的应用场景，​KUKA机器人固定焊钳的铣削控制

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摆臂铣刀的机器节制示意图机电单标的目的扭转.

常用IO旌旗灯号:

A786焊接控制器铣削复位

A842摆臂伸出/前往A834铣刀机电扭转A835铣刀吹气

E842摆臂正在前往地位

物流分拣机器人优势闪兔分拣机

E843摆臂正在伸出地位

E844正在回位的取反旌旗灯号

E845正在伸出位的取反旌旗灯号

E834铣刀圈数检测

事情示意图:

E845与E844的节制电器图:

O_KS1_M1=842-A842铣刀扭转-

利用中止顺序关闭铣刀扭转:

GLOBALINTERRUPTDECL2WHEN$IN[I_关闭KS1_Ruhe]==FALSEDOKS_Abschalten()

当有E844时证实摆臂正在伸出地位这时候会关闭机电扭转.

GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$IN[I_KS1_Arbeit]==FALSEDOKS_Abschalten()

当有E845时证实摆臂正在前往地位这时候会关闭机电扭转.

GLOBALDEFKS_Abschalten()

关闭摆臂机电

$OUT[O_KS1_KYP3V]=FALSE

$OUT[O_KS1_M1]=FALSE-A842机电扭转-

$OUT[O_KS1_Schw]=FALSE

摆臂扭转机电采取单继电器节制:

流动焊钳MAKROSTEP：

-当有铣削时呈现圈数毛病时，会先把摆臂摆回，然后停正在66步守候复位，若是复位会前往到第51部，从头铣削。

-F321-STEP正在第2步

-F564A835皆不好利用

F321=EIN

Schritt51=F92!F93A4039E13–激活流动焊钳STEP须要关闭平安们E13

51步起头

-初始化变量

F122=AUS

F321=AUS

快递分拣机器人的优点

F322=AUS

F323=AUS

F324=AUS

F325=AUS

F326=AUS

F327=AUS

F329=AUS

-初始化计数器变量

F94=AUS

F95=AUS

F96=AUS

F97=AUS

F98=AUS

F99=AUS

-初始化铣刀变量

F312=AUS

F313=AUS

bin1(EIN)=31-给焊钳顺序号

bin3(EIN)=31–给BOSCH顺序号

T8(!F334)=-2[1/10Sek]

物流分拣机器人品牌

F334=EIN-STEP曾经开始运行

-给PLC铣电极旌旗灯号

A116=EIN

垃圾分拣机器人的缺点

A130=EIN

A786=F830给BOSCH铣电极数复位，F830划分两种焊钳或控制器–普通没有激活

A722=!F830-没用用于

Schritt52=T8A4039-0.2秒后向下

SCHRITT52-铣刀机电预先扭转

F334=AUS

T7(EIN)=-50[1/10Sek]-5秒检测时间

i1(EIN)=0-计数器浑0

A834=EIN-铣刀机电预先扭转

Schritt53=A4039-有使能间接来下一步

-正在焊钳没有夹时铣刀机电先扭转测试检测开关，机电是不是畸形事情。

SCHRITT53预转大于2圈便可以

F312=EIN-激活M97停止预先扭转测试

F313=i12-计数跨越2圈后激活F313跳步

Schritt54=(F313+T7)A4039

SCHRITT54—关闭铣刀预转

F312=AUS关闭M97预先扭转测试

t8(EIN)=-100[1/10Sek]

Schritt55=A4039

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