DIY：拥有绝佳移动力的球平衡机器人

　　机器人一直是我们DIY项目中的分水岭，当一款机器人作品能够完美的完成我们所设定的行动就已经是一款乐成的作品。

　　而这此中，我们所要办理最难的题目便是让机器人取得自若的“行动力”。假如“遨游飞翔”和“多足”都不能知足我们所请求的“行动自若”，那末我们能够挑选一个更安稳的方法-“球行”。

　　无论是功效何等简朴的机器人，“行动力”全是最要害的性能。简朴而有用的挪动方法能让机器人具有更多的大概，完成更多的举措。

　　正在大师所见地过的多个项目中，遨游飞翔机械人和多足机械人全是具有很强机动性的产物，然则相对的稳定性就差得远了。因此有一种新的举动形式被加到机械人的行列中，那是“球行”机械人。

　　“永久不倒”的机器人Rezero

　　Rezero来源于瑞士，是苏黎世联邦理工学院的门生打造的作品。假如对其开展一个概括性的描写，我们能够将其评价为“永久不倒”的机器人

　　取多足机械人相比，Rezero走了另一个极度：全部布局由一个球形的底座来支持，全部机械唯一球面上的一点取空中接触，使得其不可以维持绝对的稳固，但这个机械人会与此同时根据球形底座开展不息的“微调”维持着挪动和相对的均衡。

　　Rezero能够共同种种传感器，包罗水平仪、红外定位和热感到等。

　　由于Rezero唯一一个支撑点取空中接触，所以这个机器人本身一向处于一种不稳定的状况，必须经由过程不时的调剂本人的活动。而作为底座的球体则经由过程三个轮子构成一个万向节，用以掌握滚动的标的目的和速度。

　　凭仗身上的传感器和底座球体的灵活性能，Rezero能够完成匀速直行、自转、盘绕特定目的公转等行动。经由过程增强Rezero的马达性能，它也能够充任载具并供应带路功效。

　　正在TED演讲上，彼刻·范考萨曾展现了Rezero这款机器人的预期性能和远景。

　　球均衡机器人的DIY

　　陀螺仪传感器、加速度传感器、地磁场传感器、无线模块、WIFI模块、摄像头乃至是Kinect，为了让球形机器人阐扬出其所拥有的稳固行动力，我们能够使用差别的传感器和组件往阐扬它的这类上风。

　　今朝有些人DIY了这类设计，经过STM32单片机和ATmega16单片机能够完成这类设计的控制系统，而机器部份可经过直流电动机（齿轮箱）、编码器和DC机电驱动器完成动力系统。

　　行使全向轮，我们就可以获得一个能够全方位对球形底座举行挪动节制的灵活体系。

　　今朝根据普通的DIY体式格局建造这类机器人曾经能够流动不错的灵活性能，能够开展匀速直行、自转等行为，而且行为时极度安稳，性能牢靠。

　　而对一些服务性机器人设计方案，这类“球形动力”还无疑越发可行和高效。